SCI Библиотека

В статье представлена реализация системы управления мобильным роботом в среде ROS2 с помощью статических жестов руки, распознаваемых с помощью сигналов электромиограммы (ЭМГ). Ключевым компонентом данной системы является алгоритм преобразования сырого сигнала ЭМГ в дискретные управляющие команды. В рамках данной реализации рассмотрен принцип формирования команд управления движением мобильного робота для его перемещения в пространстве. При проектировании системы команд были учтены различные особенности жестов, такие как сложность их выполнения и распознавания, а также степень физической усталости оператора при выполнении жеста на протяжении длительного периода времени. Распознавание жестов на основе данных c двух ЭМГ-датчиков реализовано с помощью нейронной сети. Проведена интеграция разработанной системы управления с программным интерфейсом мобильного робота в среде ROS2. Представленная система показала высокую степень надежности в рамках тестирования, а также отмечено удобство ее использования испытуемыми.

Кибернетическая модель управления, предложенная Норбертом Винером, хорошо описана для национального уровня. Она предполагает постоянный мониторинг значимых показателей для обеспечения успешной обратной связи в отношении предпринимаемых управленческих действий и постоянную адаптацию поведения с опорой на собираемую информацию. Несмотря на то что изначально она разрабатывалась для решения технических задач, её положения оказались переносимы на социальную реальность. Тем не менее для анализа транснациональных и глобальных процессов модель практически не использовалась, невзирая на сложившиеся для этого условия. Сама практика глобального управления стала напоминать классические кибернетические задачи, как, например, удержание средней температуры по планете в пределах роста до 1,5°C относительно доиндустриального периода. Фактически речь идёт о создании системы климат-контроля в планетарных масштабах. Решение такой задачи требует не только изменения моделей социального поведения и экономического потребления на индивидуальном уровне, но и учёта механизмов климатической и геологической эволюции планеты. В статье прослеживается генеалогия кибернетической модели управления от её первого описания в работах Н. Винера до современных работ в политических науках, выделаются основные концепты и ограничения данной модели. С помощью Копенгагенской школы изучения безопасности, в частности с помощью концепта «макросекьюритизации», обосновывается выбор изменения климата в качестве показательного случая для оценки применимости кибернетической модели глобального управления. Анализ практики реализации глобального управления в сфере изменения климата соответствует основным характеристикам кибернетической модели и может быть представлена как её практическая реализация. При этом распространение этой модели на другие сферы глобального управления проблематично, так как требует высокого уровня макросекьюритизации регулируемого вопроса при выделении одного-двух относительно легкоизмеримых показателей.

Предлагается методика применения цифровых фильтров для классификации управляющих сигналов в режиме реального времени. Сигналы могут поступать от различных управляющих датчиков, установленных на управляемом устройстве, например мобильном роботе. Управляющие сигналы поступают от датчиков, подвергаются обработке, классификации, и в дальнейшем используются для управления мобильным
робототехническим устройством. Существует большое количество алгоритмов классификации сигналов, в основе которых лежит выделение характерных особенностей сигнала, таких как амплитуда, частота, среднее значение и др. Большинство алгоритмов классифицируют сигналы на основе характеристик (features) во временном домене. В данной работе предлагается использовать частотные характеристики сигнала и на их основе осуществлять классификацию, применяя узкополосные «гребенчатые» цифровые фильтры. Базовые частоты управляющего сигнала находятся на предварительном этапе с помощью быстрого преобразования Фурье.  После того как базовые частоты определены, процесс классификации заключается в фильтрации сырого сигнала набором цифровых узкополосных «гребенчатых» фильтров. Такой подход позволяет классифицировать управляющие воздействия «на лету» в режиме реального времени. Цифровые фильтры могут быть использованы для классификации различных видов сигналов, которые в дальнейшем преобразуются в управляющие команды для мобильного робототехнического устройства.

Изучение посредничества при урегулировании вооружённых конфликтов остаётся перспективным направлением исследований международных отношений. Тем не менее до сих пор не установлено, действительно ли доминирование в военной силе государства-посредника может влиять на прекращение боевых действий и имплементацию итоговых мирных соглашений. Мы предположили, что превосходство посредника в военной мощи (или отсутствие такового) можно охарактеризовать в терминах асимметрии и паритета. Для оценки соответствующих характеристик военной силы мы предлагаем воспользоваться обобщённым показателем военной асимметрии, созданным посредством проведения простого сравнительного анализа. В рамках представленной в статье методики различные метрики военной мощи сторон конфликта и посредников попарно сравнивались между собой по критерию пороговых значений (квартилей), констатирующих наличие асимметрии военной мощи или её отсутствие (паритет военной мощи). Затем для агрегирования бинарных оценок в единый показатель также использовались различные пороги достаточной асимметрии от 20 до 50%. В результате проведённого исследования, с помощью оценки серии регрессионных моделей, удалось установить, что совокупное превосходство государства посредника в военной силе над враждующими сторонами конфликта статистически значимо способствует как непосредственно прекращению боевых действий, так и успешному установлению мира в долгосрочной перспективе. Контрольные переменные в виде особенностей мирного соглашения также оказывают влияние на положительный исход мирного процесса. Ключевые среди них – повышение транспарентности процедур принятия политических решений и вовлечение различных социальных групп во властные процессы на различных уровнях. Результаты настоящего исследования демонстрируют взаимосвязанность военной силы и успешного посредничества, а также указывают на взаимодополняемость военной и переговорной составляющих в контексте медиации, осуществляемой государством. Таким образом, настоящее исследование предлагает трансформировать представление о посредничестве, доминирующее в настоящее время в теории международных отношений.

Воздушное пространство США разделено на зоны, воздушное движение в которых подчиняется федеральным законам. Эти зоны называются классами, и каждый класс имеет собственное обозначение в виде одной буквы и собственные правила. Начиная с 2014 г. правила Федерального авиационного управления (FAA) разрешат доступ БЛА в контролируемое воздушное пространство США, причем для каждого из этих классов потребуются свои правила и процедуры. До этого FAA разрешало полеты БЛА только в том случае, если они находятся в поле зрения оператора и выполняют полет на высоте ниже 122 м, избегая населенных регионов и аэропортов, при этом FAA запрещало использование БЛА в коммерческих целях [1, 2].

Интерес к разработке специализированного противокорабельного оружия объясняется возрастающей стратегической ролью флота, его постоянным совершенствованием. Общие тенденции, наблюдаемые в развитии флота, улучшение характеристик надводных кораблей, их средств активной, полуактивной и пассивной обороны, изменения в тактике ведения операций на море и ряд других факторов в значительной мере определяют сегодняшнее состояние и перспективы развития систем противокорабельного оружия. Достижения в области радиоэлектроники, двигателестроения, конструкционных материалов, разработки новых типов боевых частей и топлив привели к качественным изменениям в противокорабельном оружии. Основное внимание в статье уделено состоянию и перспективам развития ракет класса “воздух - корабль”.

В данной статье подробно рассмотрен такой термин, как «управление цепями поставок» (УЦП), день ото дня приобретающий все большую актуальность. Главной целью является проведение анализа системы УЦП в России с акцентом на выявление ключевых тенденций и вызовов, с которыми сталкиваются компании и организации в области логистики. А также подчеркивается важность УЦП как стратегического актива для современных предприятий. Для достижения цели исследования были использованы методы анализа текущего состояния УЦП, а также исследования тенденций в области логистики в российском контексте. Был проведен анализ данных, а также оценка влияния УЦП на эффективность, издержки и удовлетворение клиентов. В ходе исследования были выявлены основные проблемы в системе УЦП в России. УЦП оказалось неотъемлемой частью успешного функционирования предприятий, способствующей оптимизации снабжения, увеличению эффективности и снижению издержек. Это также позволяет компаниям адаптироваться к быстро меняющимся рыночным условиям, управлять рисками и повышать конкурентоспособность. УЦП представляет собой важное стратегическое направление для компаний, позволяя им не только обеспечивать гибкость в экономической среде, но и успешно справляться с возникающими трудностями. Поэтому внимание к системе УЦП является неотъемлемой частью стратегии развития современных организаций.

В настоящее время в поле зрения научных интересов НАСА находится научно-исследовательская программа создания экологичной авиации (Environmentally Responsible Aviation – ERA), результаты которой позволят сформировать облик авиадвигателя применительно к воздушному транспорту 2020 - 2025 гг., но базу этих исследований составляют отправные технологии, разработанные в рамках целого ряда НИР по дозвуковой авиации.

Появление впервые на маневрах “Рэд Флэг” истребителей “Тайфун” позволило ВВС Великобритании доказать их оперативную совместимость с истребителями ВВС США F-22 и провести оценку их тактических сценариев.

Участие в программе истребителя JSF позволило ВВС и ВМС Великобритании подготовить почву к созданию будущего флота истребителей короткого взлета и вертикальной посадки (КВВП) F-35B.