Научный архив: статьи

Отмечено, что в промышленных насаждениях обработку от вредителей и сорняков проводят при помощи опрыскивателей. Для установления необходимого расхода жидкости необходимо пользоваться расчетами при регулировке опрыскивателя на заданный расход жидкости. Разработанный в Горском аграрном университете малогабаритный самоходный агрегат с дистанционным управлением «ГНОМ» предназначен для разного применения, в том числе гербицидного опрыскивания растений в плодопитомниках. (Цель исследования) Обосновать оптимальные параметры распылительного узла модуля у агрегата для гербицидной обработки, исследовать зависимость расхода и качества распыла жидкости от давления в системе. (Материалы и методы) Для исследования характеристик распыла создана лабораторная установка. В зоне распыла помещали нейлоновые нити диаметром 100 и 250 микрометров, результат распыла жидкости фиксировали цифровой фотокамерой Nikon COOLPIX 58100. В каждом последующем опыте давление жидкости увеличивали на 0,05 мегапаскаля. (Результаты и обсуждение) Получены снимки факела распыла жидкости малогабаритного самоходного агрегата для определения категории распыла жидкости по размерам капель. Теоретически обосновали влияние изменения объема воздуха в баке на давление и качество распыла жидкости, а также зависимость дисперсности от давления рабочей жидкости. (Выводы) Анализ показал, что при давлении рабочей жидкости в гидросистеме от 0,65 до 0,75 мегапаскаля и угле распыла 90 градусов наблюдается наиболее качественный мелкодисперсный распыл при расходе рабочей жидкости в диапазоне 0,4-0,6 литра в минуту, что весьма существенно влияет на увеличение обрабатываемой площади при одной заправке бака самоходного агрегата.

Отметили, что задачи повышения точности управления роботизированными платформами весьма актуальны, особенно при наличии механических нелинейностей. Одну из наиболее распространенных проблем представляет люфт, который приводит к отклонению платформы от прямолинейной траектории во время движения. Это негативно сказывается на общей стабильности и точности системы управления. (Цель исследования) Разработка системы управления двухосевой платформой с двумя степенями подвижности, которая эффективно учитывает и компенсирует влияние механического люфта. Для достижения этого была создана система, способная поддерживать стабильность движения платформы при минимизации последствий люфта. (Материалы и методы) В ходе исследований разработана математическая модель системы управления, в которой люфт представлен в виде гистерезиса. Были исследованы различные методы компенсации люфта. В качестве управляющих алгоритмов применены линейные контроллеры, такие как ПИД-регулятор и регулятор фазы сдвига, а также алгоритмы управления на основе нечеткой логики (Fuzzy Logic Controller). Модель системы и алгоритмы управления исследовались с помощью программного пакета MATLAB и библиотеки Simulink. (Результаты и обсуждение) Проведенное моделирование продемонстрировало, что разработанные методы управления эффективно компенсируют механический люфт, обеспечивая более стабильное и точное движение платформы. Этот результат подтвержден как в идеальных, так и в реальных условиях эксплуатации системы. (Выводы) Разработанная система управления позволяет существенно улучшить точность и устойчивость платформы, что открывает новые возможности для ее применения в различных робототехнических системах.