Статьи

Беспилотные летательные аппараты (БЛА) стали ключевыми средствами в задачах автоматизированного покрытия территорий благодаря тому, что они не ограничены препятствиями на земле и способны быстро выполнять задачи. Однако при планировании маршрутов для БЛА при охвате территории возникают сложности в поиске оптимальных решений из-за вычислительной сложности задачи. Поэтому при решении задач с группой БЛА на больших территориях используются эвристические алгоритмы для поиска путей охвата, близких к оптимальным. Одним из популярных алгоритмов для этого является генетический алгоритм. Статья исследует потенциал применения генетических алгоритмов в контексте решения задачи покрытия территории с использованием группы БЛА. В статье проведен обзор методов разработки и оптимизации модифицированных генетических алгоритмов, учитывающих уникальные особенности задачи охвата. Анализируются характеристики генетического алгоритма и представления хромосом при решении задачи охвата, в зависимости от разного вида представления территорий. Рассматриваются особенности применения генетических операций к хромосомам, отражающим траекторию движения БЛА, а также особенности задачи при работе с группой БЛА. Кроме того, обсуждаются методы предотвращения столкновений в миссиях с группой БЛА, их преимущества и ограничения.