SCI Библиотека

Учебное пособие «Проектирование систем приводов шагающих роботов с древовидной кинематической структурой» составлено в соответствии с программой по дисциплине «Гидроприводы стационарных и мобильных объектов», читаемой авторами в МГТУ им. Н.Э.Баумана. Оно будет полезно специалистам предприятий и организаций, сотрудникам научных организаций, занимающихся разработкой и исследованием робототехнических систем с древовидной кинематической структурой.

Учебное пособие состоит из трех глав, из них первые две посвящены методу молекулярной динамики и статики решетки. Материал первых глав заимствован у проф. Купряжкина А.Я., имеющего большие наработки в области моделирования топлива ядерных реакторов. Именно поэтому пособие интересно не только теоретическими и математическими подходами в численном моделировании, но и сравнении результатов моделирования с экспериментальными данными. Третья глава является авторской разработкой и фактически развивает метод молекулярной динамики в область высоких температур. До сих пор расчеты в высокотемпературной области приводили к существенным погрешностям и расхождению с экспериментальным результатами. В третьей главе предлагается подход позволяющий преодолеть ограничения классического метода молекулярной динамики.

В монографии представлены результаты исследований материала
электронной техники– пористого кремния, а также его модификации–
карбонизированного пористого кремния. Предложены методы
моделирования атомарных и радиационно-стимулированных процессов, а
также проведено сравнение экспериментальных и численных результатов.
Для исследования процессов кинетики фотолюминесценции пористого и
карбонизированного пористого кремния под действием электронного и
последующего лазерного облучения предложены модели, учитывающие
диффузию поверхностных молекулярных групп в порах и на поверхности
нанокристаллов. Для исследования процессов формирования
нанокристаллов карбида кремния предложены термодинамическая модель,
а также модифицированный метод Монте-Карло, в котором впервые
учитываются процессы объемной диффузии

В методических рекомендациях даются общие сведения о методе Монте-Карло и данных численного моделирования процесса карбонизации нанокристаллов кремния. Проводится сравнение численных и экспериментальных данных для пористого кремния. Рассматривается термодинамическая модель, учитывающая зависимость температуры плавления от размера кристаллитов, а также постулирующая слой поверхности как переохлажденную жидкость. Методические рекомендации предназначены для преподавателей и студентов технических специальностей.

В учебном пособии наряду с изложением основных сведений теории идентификации рассматриваются основы графических, интерполяционных методов и методов аппроксимации непараметрической идентификации линейных детерминированных технических объектов и систем управления по кривой разгона. Пособие содержит теоретические сведения и примеры решения задач, а также индивидуальные варианты контрольной работы.

Учебное пособие подготовлено в соответствии с государственным стандартом и предназначено для студентов очной формы обучения направлений подготовки 27.03.04 – Управление в технических системах, 15.03.04 – Автоматизация технологических процессов и производств, 15.03.06 – Мехатроника и робототехника, изучающих курс «Идентификация технических объектов управления».
Издание публикуется в авторской редакции.