Излагаются вопросы комплексирования БИНС с другими система навигационной информации. Приведены примеры использования фильтра Калмана в интегрированных навигационных системах. Для студентов вузов
Рассматриваются общие вопросы теории инерциальных, в частности бесплатформенных, навигационных систем, с использованием аппарата кватернионов, бикватернцонов и векторных кинематических параметров, а также методов интегрирования уравнений бесплатформенных систем на борту подвижного объекта. Особое внимание уделяется корректируемым системам, в частности — построению системы управления угловым движением на основе корректируемой бесплатформенной инерциальной навигационной системы. Даются основные формулы алгебры кватернионов.
Для специалистов по механике управляемого движения, системам управления подвижных объектов, инерциальной навигации, а также студентов и аспирантов втузов.
Двухжидкостная модель оценки движения, разработанная Германом и Пригожиным, анализирует транспортные потоки как смесь движущихся и стоящих автомобилей. Эта модель позволяет точнее описывать поведение транспортных потоков, особенно в условиях пробок и заторов. В данной статье рассматривается использование двухжидкостной модели для интерпретации результатов логистических исследований и оценке качества организации дорожного движения. На сегодняшний день, для применения этой модели, возможно использование GPS - технологий и данных, получаемых с навигационных систем. Работа подчеркивает важность интерпретации логистических данных через призму двухжидкостной модели для повышения точности и практической значимости результатов.
В настоящее время в навигационных системах робото-технических комплексов (РТК) используют разнородные датчики первичной информации, которые могут обеспечивать избыточность навигационных данных. Это позволяет повысить точность вычисления параметров движения, а так же позволяет определять их с большей надёжностью при условии выхода из строя одного или нескольких датчиков. В работе дан обзор и приводится классификация низкоуровневых математических методов обработки переопределённых параметров состояния систем навигации РТК. Отмечается, что задача комплексирования является подобластью задачи идентификации систем и поэтому имеет общие с ней подходы к построению решения. В подавляющем большинстве методов, построенных на оптимизационном подходе, в качестве критерия оптимальности используется квадратичная функция ошибок. Все математические методы объединения (комплексной обработки или комплексирования) каких-либо данных разделяют на низко-, средне- и высокоуровневые. В системах навигации наибольшее применение имеют низкоуровневые методы, такие как рекурсивные, нерекурсивные и методы на основе ковариаций. Нерекурсивные методы редко используются напрямую. Рекурсивные, как правило, построены по схеме фильтра Калмана. Не все методы устойчивы к негауссовости и корреляционной зависимости исходных данных, что часто встречается в системах навигации с переопределёнными данными. Кроме того, не все методы могут использоваться для решения проблемы релевантности данных, поступающих от навигационных приборов. Отмечается, что для методов комплексирования ключевым является подход объединения данных в информационном пространстве, понимаемом, как обратное к ковариационному, поскольку подавляющая часть методов, включая байесовские, сводятся к нему. В связи с этим, наибольший интерес представляют методы на основе ковариаций. Однако, для решения проблемы релевантности данных в системах навигации, являющихся системами реального времени, существующие методы плохо приспособлены, поскольку требуют при каждом такте объединения данных решения трудоёмкой в вычислительном плане оптимизационной задачи. Таким образом, существует проблема разработки новых подходов к решению этой задачи.