РАЗРАБОТКА КОМПЬЮТЕРНОЙ МОДЕЛИ ПОДВИЖНОГО ЭЛЕМЕНТА МАНИПУЛЯТОРА (2024)
В работе приведена методика моделирования манипулятора, состоящего из двух элементов со сферической рабочей поверхностью: неподвижно зафиксированного элемента и находящегося в точечном контакте с ним подвижного элемента. Элементы содержат четыре сквозных отверстия, симметричных относительно центра, через которые проходят стержни, закрепленные на нижней поверхности подвижного элемента. Качение подвижного элемента осуществлялось за счет вертикального перемещения стержней. Получены траектории перемещения подвижного элемента, а также напряжено-деформированные состояния элементов и стержней. Предложенная модель позволяет моделировать напряженно-деформированное состояние рассматриваемого типа манипулятора в зависимости от геометрии составных частей манипулятора, материалов элементов и стержней, внешних воздействий и ориентации элементов (учет влияния гравитации). Базовая модель может быть использована для построения модели многоэлементного манипулятора.
Идентификаторы и классификаторы
- Префикс DOI
- 10.33184/bulletin-bsu-2024.1.3
Манипуляционные роботы являются основным инструментом для гибкой автоматизации технологических процессов во многих отраслях промышленности. Помимо классических схем манипуляторов [1] активно разрабатываются и нетрадиционные типы (гибкие [2], непрерывные [3]). В работе [4] представлена кинематическая и динамическая модель непрерывного манипулятора, состоящего из пневматических мускульных приводов
с большим рабочим пространством. В [5] приводится кинематическая и динамическая модели тросового непрерывного манипулятора, а также проводится сверка моделей с результатами статических и динамических экспериментов. В работе [6] представлены модели гибких механизмов, прототипом которых послужили известные
биологические организмы, в среде MATLAB методом конечных элементов (МКЭ) [7] с учетом контактных взаимодействий [8]. Отметим, что МКЭ позволяет изучить не только движение и изменение формы объекта, но и определить динамическое изменение напряженно-деформированного состояния. По известным полям напряжений и деформаций можно определить пределы применимости модели (например, напряжения, превышающие предел текучести, могут привести к разрушению объекта), рассчитать оптимальные рабочие режимы используемых приводов, синтезировать корректную систему управления технического устройства.
В настоящей работе приведена методика компьютерного моделирования одного подвижного элемента манипулятора, предложенного в работе [9]. В отличии от кинематической модели [10] показано решение контактной задачи с расчетом напряженно-деформированного состояния.
Список литературы
- Ceccarelli M. Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulation // Mechanisms and Machine Science. 2022. Vol. 112. Springer Cham.
- Bezha K., Ito K. Soft manipulator inspired by octopi: object grasping in all anatomical planes using a tendon-driven continuum arm // Artif Life
Robotics. 2023. Vol. 28. P. 96–105. - Webster R. J., Jones B. A. Design and Kinematic Modeling of Constant Curvature Continuum Robots: A Review // The International Journal of
Robotics Research. 2010. Vol. 29. No. 13. P. 1661–1683. - Sofla M. S., Sadigh M. J., Zareinejad M. Design and dynamic modeling of a continuum and compliant manipulator with large workspace //
Mechanism and Machine Theory. 2021. Vol. 164. Art. 104413. - Yang J., Peng H., Zhou W. et al. A modular approach for dynamic modeling of multisegment continuum robots // Mechanism and Machine
Theory. 2021. Vol. 165. Art. 104429. - Sun Y., Zhang D., Liu Y., Lueth T. C. FEM-Based Mechanics Modeling of Bio-Inspired Compliant Mechanisms for Medical Applications //
IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics. 2020. Vol. 2. No. 3. P. 364–373. - Зенкевич О. Метод конечных элементов в технике. М.: Мир, 1975.
- Попов В. Л. Механика контактного взаимодействия и физика трения. М: Физматлит, 2012. 348 c.
- Богданов Д. Р., Даринцев О. В. Кинематика манипулятора с управляемым изгибом на базе твердых элементов со сферической поверхностью // Мехатроника, автоматизация, управление. 2015. Т. 16. №10. С. 671–678.
- Bogdanov D. Continuum Manipulator Motion Model Taking into Account Specifics of its Design. Smart Innovation, Systems and Technologies.
- Vol. 187. P. 305–316.
- SALOME homepage. URL: https://www.salome-platform.org
- Dhondt G. CrunchiX: User’s Manual, version 2.19. 2021. URL: http://www.dhondt.de/ccx_2.19.pdf
- Wittig K. CalculiX User’s Manual. CalculiX GraphiX, version 2.19. 2021. URL: http://www.dhondt.de/cgx_2.19.pdf
- Yates R. C. Cardioid. A Handbook on Curves and Their Properties. Ann Arbor. MI: J. W. Edwards. 1952.
Выпуск
Другие статьи выпуска
Собраны и проанализированы значения термических коэффициентов давления, изотермических коэффициентов сжимаемости и коэффициентов поверхностного натяжения 67 органических жидкостей различных классов. Обнаружены нелинейные корреляции между термическими коэффициентами и коэффициентом поверхностного натяжения. Полученные корреляции указывают на близкую природу явлений поверхностного натяжения, изотермического сжатия и внутреннего давления жидкостей
Статья посвящена описанию методов и алгоритмов для анализа сложных физико-химических процессов с использованием имитационного подхода к моделированию. В отличие от классических методов использование имитационного подхода позволяет рассмотреть сложные молекулярные взаимодействия и динамику реакций на уровне, недоступном для экспериментов. С целью воспроизведения кривой молекулярно-массового распределения в работе представлен пошаговый алгоритм, в основе которого лежит идея цифрового фракционирования образуемого массива данных по значениям молекулярной массы. Проведенные вычислительные испытания для продукта полимеризации изопрена в присутствии неодимового катализатора показали, что рассчитанная кривая молекулярно-массового распределения согласуется с результатами модельного построения. Рассчитанные значения усредненных молекулярных масс показали удовлетворительное согласование с результатами лабораторного эксперимента.
Рассмотрен технологически простой метод создания и управления электропроводностью полимер-углеродного композита на основе коммерческих полиариленфталидов и графена. Показана возможность настройки электропроводности композитных пленок в широких пределах методом вибрации подложки в процессе формования. Получены электропроводящие пленки из композитного материала, перспективные для создания электронной компонентной базы и элементов для мягкой робототехники и сенсорных матриц типа электронная кожа.
Цель работы – теоретическое и экспериментальное исследование электронного строения CrB2. По данным прецизионных рентгенодифракционных экспериментов при комнатной и
низких температурах построены распределения деформационной и валентной электронной плотности (РЭП). Рассчитано теоретическое РЭП на основе модифицированного статистического метода. РЭП для двух типов псевдопотенциала показывают достаточно хорошее совпадение как по топологии, так и по численным значениям во всех областях за исключением ионных остовов. Сравнение экспериментального и теоретического распределения показало их согласие в областях химической связи кроме различия на линии Cr–Сr. Обнаруженные особенности РЭП и теплового движения атомов указывают на квазислоистый характер электронной структуры. Высокая степень локализации s, p-состояний бора определяет решеточные свойства диборидов. Полученные результаты могут быть полезны для синтеза сверхтвердых веществ и создания перспективных материалов техники.
Исследуется нестационарный процесс истечения жидкого азота через коническое сопло при разгерметизации камеры высокого давления. Для описания процесса принята двухфазная пространственная осесимметричная модель парожидкостной смеси в двухтемпературном, однодавленческом, односкоростном приближениях, учитывающая неравновесные процессы испарения и конденсации. Интенсивность фазового перехода зависит от числа и радиуса пузырьков, степени перегрева по температуре, теплоты парообразования, коэффициента теплопроводности и чисел Нуссельта и Якоба. Исследована эволюция вскипания струи жидкого азота в области криогенных температур в зависимости от различных начальных условий. Проанализировано влияние степени перегрева на угол распыления струи. Верификация разработанного численного метода оценена путем сопоставления с экспериментальными данными.
Рассматриваются алгебра целых функций экспоненциального типа, ограниченных на вещественной прямой – алгебра Бернштейна. Доказан критерий принадлежности функции множеству делителей этой алгебры в терминах так называемого «медленного убывания». Аналогичные критерии известны для важных в приложениях алгебр Шварца и Берлинга-Бьорка. Также в работе описывается связь между множеством делителей алгебры Бернштейна и классом функций типа синуса.
Изучаются некоторые постановки задач интерполяции с бесконечным множеством узлов, дискретным в выпуклой области, рядами экспонент с показателями из заданного множества, а также элементами инвариантных относительно дифференцирования подпространств голоморфных функций, в некоторой конкретной области или во всех выпуклых областях и с произвольными дискретными множествами узлов в этих областях. В доказательствах важную роль играет известный эффект принудительного аналитического продолжения функций, используемых для интерполяции. Найдено необходимое и достаточное условие на заданное неограниченное множество показателей, обеспечивающее разрешимость задачи интерполяции элементами инвариантных подпространств, порождаемых системой экспонент с этими показателями во всех выпуклых областях c произвольными дискретными множествами узлов в этих областях. На основе этого критерия доказана возможность сведения к эквивалентным задачам, например, к задаче аппроксимации интерполяционных данных значениями сумм рядов
экспонент в узлах интерполяции. Доказано существование сумм рядов экспонент и функций из инвариантных подпространств, обладающих экзотическим поведением как самой функции, так и ее производных вблизи границы выпуклой области.
Издательство
- Издательство
- УУНИТ
- Регион
- Россия, Уфа
- Почтовый адрес
- 450076, Приволжский федеральный округ, Республика Башкортостан, г. Уфа, ул. Заки Валиди, дом 32
- Юр. адрес
- 450076, Приволжский федеральный округ, Республика Башкортостан, г. Уфа, ул. Заки Валиди, дом 32
- ФИО
- Захаров Вадим Петрович (РЕКТОР)
- E-mail адрес
- rector@uust.ru
- Контактный телефон
- +7 (347) 2299677
- Сайт
- https://uust.ru/