Среди мобильных роботов можно выделить отдельную группу – «лазающие», сферой применения которых является перемещение по протяженным стержням или тросам, столбам, линиям электропередач, балкам, а также вертикальным поверхностям и тому подобным. В настоящее время одной из возможных сфер применения данных типов роботов является инспекция высоковольтных линий электропередач. Например, роботы типа [1–3] (рис. 1), перемещение которых осуществляется за счет непрерывного взаимодействия роликовых опор с проводом или [2] с двумя близко висящими
проводами. Мобильные робототехнические системы, использующие гусеничные или колесные движители, взаимодействие с опорной поверхностью которых непрерывно, в условиях неорганизованной среды могут имеют существенные недостатки в сравнении с движителями, дискретно взаимодействующими с опорной поверхностью [4].
Конструкция «лазающих» мобильных роботов может включать разнообразные типы движителей: механические захваты [5, 6]; магниты [7]; обхватывающие механизмы [8, 9]; вакуумные присоски [10, 11], благодаря которым обеспечивается периодическое (шагающеподобное) взаимодействие опорных элементов робота с поверхностью. К шагающеподобным можно отнести и заклинивающе-скользящие движители
[12, 13], применение которых основано на развитии метода перемещения механической системы, состоящей из твердых тел, по шероховатой поверхности за счет периодического наложения голономных связей (периодической остановки одного из движителей) при превышении сил трения на одном из движителей («заклинивающем») надсилами трения «скользящих» движителей [13, 14]. Потенциальная востребованность подобных мобильных робототехнических систем позволяет ставить задачи разработки новых видов конструкций подобного типа автономных мобильных роботов.