В данной работе предложен аналитический подход к синтезу наихудших внешних воздействий для линейных динамических систем, описываемых системой обыкновенных дифференциальных уравнений. Исследование проводится для трёх классических функциональных пространств (L2, L\infty, L1) на фиксированном временном интервале, что соответствует задачам поиска воздействия с ограниченной энергией, ограниченной амплитудой и ограниченным импульсом. В качестве объекта анализа выбраны линейные упругие механические системы, что позволяет наглядно интерпретировать результаты. Для количественной оценки получаемых решений вводится специальный унифицированный показатель – отношение целевого выхода системы (например, максимального отклонения) к Lp-норме воздействия (нормированный отклик системы). В представленной работе получены явные аналитические выражения для наихудших воздействий и соответствующих им значений показателей. Показана взаимосвязь между показателями, полученными для различных классов воздействий. Приведены результаты численного моделирования для систем с одной и несколькими степенями свободы, представляющие собой цепочки материальных точек, соединённых упругими и диссипативными элементами между собой и подвижным основанием.
Идентификаторы и классификаторы
- SCI
- Математика
В теории управления задача определения наихудших воздействий занимает важное место при проектировании механических систем для определения пределов надежности. Под наихудшим воздействием (worst-case disturbance) будем понимать внешнее возмущение или силу, которая приводит к наиболее негативному или нежелательному результату, такому как максимальное смещение, отказ или значительное отклонение от желаемого состояния. Другая сфера применения связана с синтезом оптимального управления в критических условиях. Информация о наихудшем воздействии используется для проектирования контроллеров, позволяющих поддерживать требуемый режим работы. Математически можно сформулировать задачу, как поиск наихудшего воздействия из заданного класса на динамическую систему, позволяющего получить некоторые предельное значение (экстремум функционала), описывающее свойства системы. Типичными примерами таких функционалов служат максимальные деформации упругих элементов или максимальные напряжения/усилия, возникающие в механических системах; максимальные электрические напряжения или максимальные величины протекающих токов в электрических системах.
Если у вас возникли вопросы или появились предложения по содержанию статьи, пожалуйста, направляйте их в рамках данной темы.
Список литературы
1. Булгаков Б. В. О накоплении возмущений в линейных колебательных системах с постоянными параметрами // Доклады академии наук СССР. 1946. Т. 51, № 5. С. 339-342.
2. Александров В. В. К задаче Булгакова о накоплении возмущений //Доклады академии наук СССР. Сер. Кибернетика и теория регулирования. 1969. Т. 186. № 3. С. 526-528.
3. Жермоленко В. Н. О максимальном отклонении линейной системы // Автоматика и телемеханика. 2012. № 7. С. 3-14. DOI: 10.1134/S0005117912070016 EDN: PDREXH
4. Zames G. Feedback and Optimal Sensitivity: Model Reference Transformations, Multiplicative Seminorms, and Approximate Inverses. IEEE Transactions on Automatic Control. 1981. Vol. 26, no. 2. P. 301-320. DOI: 10.1109/TAC.1981.1102603
5. Doyle J. C., Glover K., Khargonekar P. P. Francis B. A. State Space Solutions to Standard H₂ and H∞ Control Problems. IEEE Transactions on Automatic Control. 1989. Vol. 34, no. 8. P. 831-847. DOI: 10.1109/9.29425
6. Khargonekar P. P., Nagpal K. M., Poolla K. R. H∞ -Control with Transients. SIAM Journal of Control and Optimization. 1991. Vol. 29, no. 6. P. 1373-1393. DOI: 10.1137/0329070
7. Lu W.W., Balas G. J., Lee E. B. A Variational Approach to H∞ Control with Transients. IEEE Transactions on Automatic Control. 1999. Vol. 44. P. 1875-1879.
8. Foo Y. K. H∞ Control with Initial Conditions. IEEE Trans. Circuits and Systems. 2006. Vol. 53, no. 9. P. 867-871. DOI: 10.1109/TCSII.2006.881807
9. Iannelli A., Seiler P., Marcos A. Worst-Case Disturbances for Time-Varying Systems with Application to Flexible Aircraft. Journal of Guidance, Control, and Dynamics. 2019. Vol. 42, no. 6. P. 1261-1271. DOI: 10.2514/1.G004023
10. Balandin D. V., Kogan M. M. LMI-based H∞ -optimal control with transients. International Journal of Control. 2010. Vol. 83, no. 8. P. 1664-1673. DOI: 10.1080/00207179.2010.487222 EDN: MXJJNN
11. Баландин Д. В., Бирюков Р. С., Коган М. М. Оптимальное управление максимальными уклонениями выходов линейной нестационарной системы на конечном интервале времени// Автоматика и телемеханика. 2019. № 10. С. 37-61. DOI: 10.1134/S0005231019100027 EDN: DFESPR
12. Balandin D. V., Kogan M. M. Multi-objective Generalized H₂-Control. Automatica. 2019. Vol. 99, no. 8. P. 317-322.
Выпуск
Другие статьи выпуска
Распределение учебной нагрузки на кафедре ранее было формализовано как задача комбинаторной дискретной оптимизации, и для её решения эффективным является применение алгоритма оптимизации последовательности отбора. Этот алгоритм разработан авторами в более ранних работах и использует, в частности, принципы алгоритма имитации отжига. Разработана блок-схема для данного алгоритма с целью наглядного представления работы такого алгоритма, необходимого для дальнейшего понимания излагаемого материала. Для моделирования динамики алгоритма разработана математическая модель на основе одной из разновидностей цветных сетей Петри – J-сети. Детально описана логика работы этой модели. Построена лента достижимости J-сети, содержащая 269 маркировок, часть из которых, представляющая характерные особенности, приводится в статье. Для сокращения размера ленты достижимости приняты некоторые допущения. Отбраковка недостижимых маркировок производится путем дополнительного анализа наборов неравенств – результатов сравнения значений целевой функции. В связи со значительным количеством анализируемых неравенств разработано программное средство для решения систем неравенств, алгоритм работы которого обладает полиномиальной временной сложностью. Проведен анализ ленты достижимости, который показывает корректность работы алгоритма оптимизации. Научная новизна: впервые построена лента достижимости для J-сети.
В статье рассматривается двумерная задача о гидродинамическом истечении первичной водородной атмосферы планеты в результате поглощения экстремального ультрафиолетового излучения (EUV) от родительской звезды. В качестве примера приведены параметры недавно открытой экзопланеты TOI-421b, которая, согласно принятой классификации, относится к так называемому классу “теплых мини-Нептунов”. Гидродинамические параметры определяются путем решения нестационарных уравнений Эйлера и производства энтропии в сферической системе координат. Для определения интенсивности EUV применяется уравнение переноса излучения вдоль параллельных лучей с коэффициентом поглощения, пропорциональным плотности атомов водорода. Численный метод основан на конечно-разностной схеме модифицированного типа МакКормака — Рунге–Кутты на сферической сетке с неравномерным шагом по радиальному направлению и постоянным шагом по сферическому углу. Расчет интенсивности излучения в точках сетки выполняется по характеристикам с интерполяцией плотности. Представлены стационарные двумерные профили физических параметров в верхних слоях атмосферы, полученные в результате расчетов. Приводится оценка скорости истечения массы атмосферы на дневной стороне планеты и скорость ухода массы на ночную сторону планеты при постоянных внешних условиях.
Работа посвящена математическому моделированию вентиляционных систем, состоящих из деформируемых воздуховодов, через которые подается поток воздуха. На основе построенной трехмерной математической модели, описываемой системой дифференциальных уравнений в частных производных, в работе исследуется динамическая устойчивость упругой стенки воздуховода, через который подается поток газа. В качестве критерия устойчивости используется критерий динамической устойчивости по Ляпунову, когда малым деформациям упругой стенки в начальный момент времени соответствуют и малые деформации в последующие моменты времени. Для исследования устойчивости в задачах аэрогидроупругости в моделях сжимаемой и несжимаемой среды построены функционалы типа Ляпунова для полученных систем дифференциальных уравнений. На основе исследования этих функционалов получены условия устойчивости. Эти условия обеспечивают положительность функционала и отрицательность его производной по времени. Для модели сжимаемой среды построена зависимость сжимающего пластину продольного усилия от скорости протекающего потока воздуха для конкретных параметров механической системы. С помощью построенного графика проведено сравнение условий устойчивости для моделей сжимаемой и несжимаемой среды. Показано, что сжимаемость среды оказывает негативное влияние на устойчивость деформируемой стенки воздуховода и приводит к уменьшению области устойчивости.
Исследуются продольные колебания неоднородной цепочки линейных осцилляторов, соединённых пружинами. Крайние пружины цепочки жёстко закреплены на неподвижных опорах. Система находится под действием внешних периодических сил. Неоднородность цепочки (возмущенная система) обусловлена тем, что коэффициенты жёсткости пружин различны. Коэффициенты жёсткости мало отклоняются от некоторого номинального значения и зависят от безразмерных параметров отклонения. Нулевое значение безразмерных параметров отклонения соответствует однородной (невозмущённой) системе. Рассматривается резонансный случай, когда частота внешней периодической силы совпадает с одной из собственных частот невозмущенной системы. Для построения точного периодического решения возмущенной системы применяется метод Ляпунова–Шмидта. Благодаря линейности задачи, этот метод позволяет свести её к конечномерной алгебраической задаче построения обобщённой жордановой цепочки для вырожденного линейного оператора. Получены необходимые и достаточные условия на безразмерные параметры отклонения, при которых длина такой цепочки равна 1 или 2. Для каждого случая выведены точные явные формулы для элементов цепочки, дающие полное описание периодического решения. Показано, что при длине обобщенной жордановой цепочки, равной 1, и стремлении малого параметра \varepsilon к нулю периодическое решение возмущенной системы непрерывно переходит в некоторое периодическое решение невозмущенной системы. Если же длина обобщенной жордановой цепочки равна 2, то периодическое решение возмущенной системы имеет полюс первого порядка в точке \varepsilon = 0, а при \varepsilon = 0 переходит в однопараметрическое семейство периодических решений невозмущенной системы. Численное моделирование проводилось на примере цепочки из восьми осцилляторов. Построены графики периодических решений и фазовых траекторий возмущенной системы при различных значениях малого параметра.
В статье рассматривается многосеточный метод с полной аппроксимацией для разрывного метода Галёркина с неявной дискретизацией по времени. Целью исследования является применение данного метода для эффективного решения задач, описываемых нелинейными уравнениями в частных производных. Разработан вычислительный алгоритм, который реализует многосеточный метод с полной аппроксимацией с применением метода Ньютона и усовершенствованного метода Ньютона-Крылова для решения возникающих нелинейных уравнений на каждом уровне сетки многосеточного метода. Такой подход позволяет существенно повысить эффективность алгоритма и сократить количество необходимых вычислительных ресурсов. Проведены численные эксперименты с применением обоих подходов к уравнению Хопфа. Исследовано влияние регуляризирующего параметра и числа Куранта на скорость сходимости внешних итераций метода Ньютона. Экспериментально показано, что использование метода Ньютона-Крылова значительно улучшает общую производительность вычислительного процесса по сравнению с традиционным методом Ньютона, хотя оба подхода демонстрируют схожий порядок сходимости, приближающийся ко второму порядку при применении квадратичных базисов.
При расчете на прочность элементов строительных конструкций одним из этапов является исследование динамики этих элементов при различных силовых нагрузках. В данной работе на основе классической модели свободных колебаний упругой пластины, в отличие от проведенных ранее численно-аналитических исследований, разрабатывается аналитический метод исследования динамики шарнирно закрепленной по краям бетонной плиты. Согласно методу Галеркина приближенное решение дифференциального уравнения в частных производных, используемого в модели, отыскивается в виде линейной комбинации базисных функций. В результате получена система обыкновенных дифференциальных уравнений для определения коэффициентов этой комбинации. На основе построения функционала типа Ляпунова для дифференциального уравнения в частных производных и функции Ляпунова для системы обыкновенных дифференциальных уравнений предложено несколько способов определения погрешности полученного приближенного решения. На основе численных расчетов показана точность полученных оценок этой погрешности. Для этого построены графики разности исследуемого приближения и приближения высшего порядка. Наилучшую оценку показал способ определения погрешности с помощью следующей базисной функции, коэффициент при которой найден из уравнения, полученного на основе исследования функционала типа Ляпунова для исходного дифференциального уравнения в частных производных.
Проводится трансформация кубических сплайнов Шенберга с помощью четырех вспомогательных кубических сплайнов Шенберга, имеющих конечные носители, размеры которых меньше по сравнению с размером конечного носителя материнского сплайна. В результате построены восемь сеточных наборов ортогональных кубических сплайнов Шенберга, имеющих действительные значения. Выполнено исследование аппроксимативных свойств построенных ортогональных кубических сплайнов Шенберга. Показано, что порядок аппроксимации сплайнами Шенберга, модифицированными также сплайнами Шенберга, существенно выше по сравнению с порядком аппроксимации сплайнами Шенберга, модифицированными ступенчатыми функциями, и совпадает с порядком аппроксимации классическими кубическими сплайнами Шенберга. Дефект модифицированного сплайна Шенберга равен единице, как у классического сплайна Шенберга. Модифицированный сплайн является непрерывной функцией, у которой в точках сопряжения друг с другом частей материнского сплайна и частей сплайнов, используемых для модификации, нет разрывов также первой и второй производных.
Издательство
- Издательство
- МГУ им. Н. П. Огарёва
- Регион
- Россия, Саранск
- Почтовый адрес
- 430005, Республика Мордовия, г. Саранск, ул. Большевистская, д. 68
- Юр. адрес
- 430005, Республика Мордовия, г. Саранск, ул. Большевистская, д. 68
- ФИО
- Глушко Дмитрий Евгеньевич (РЕКТОР)
- E-mail адрес
- rector@adm.mrsu.ru
- Контактный телефон
- +7 (834) 2222961
- Сайт
- https://mrsu.ru