ПАРАМЕТРИЗАЦИЯ НЕОПРЕДЕЛЁННОСТИ В МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ КВАДРОКОПТЕРА (2023)
Рассмотрена математическая модель квадрокоптера. В рамках уравнений динамики углов Эйлера и линейных координат квадрокоптера выделены линейные регрессии, описывающие параметрическую неопределённость модели. Корректность проведённых преобразований подтверждена результатами численных экспериментов. Полученное представление неопределённости будет использовано при построении адаптивной системы управления.
Идентификаторы и классификаторы
- eLIBRARY ID
- 52663765
Квадрокоптеры получили широкое применение во множестве отраслей — от сельского хозяйства до разведки во время боевых действий [1]. Обусловлено это тем, что они имеют два существенных преимущества по сравнению с другими беспилотными летательными аппаратами (БПЛА) с вертикальным взлётом и посадкой. Во-первых, квадрокоптерам не требуются сложные механизмы для изменения вектора тяги двигателей, вместо этого предусмотрено изменение скоростей двигателей для управления БПЛА. Это упрощает и конструкцию, и обслуживание квадрокоптера. Во-вторых, наличие четырёх несущих винтов гарантирует, что диаметр каждого из них будет меньше, чем у эквивалентного несущего винта на вертолёте.
Список литературы
- Quadcopter for agriculture / D. Yadav, G. Singh, B. M. Singh et al. // International Research Journal of Engineering and Technology. 2018. Vol. 5. Iss. 5. P. 1889-1892.
- Quadrotor helicopter Attitude Control using cascade PID / G. Bo, L. Xin, Z. Hui, W. Ling // 2016 Chinese Control and Decision Conference (CCDC). Yinchuan: IEEE, 2016. P. 5158-5163. DOI: 10.1109/ccdc.2016.7531919
- Miranda-Colorado R., Aguilar L. T. Robust PID control of quadrotors with power reduction analysis // ISA Transactions. 2019. Vol. 98. P. 47-62. DOI: 10.1016/j.isatra.2019.08.045
- Altug E., Ostrowski J. P., Taylor C. J. Quadrotor control using dual camera visual feedback // 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No. 03CH37422). Taipei: IEEE, 2003. P. 4294-4299. DOI: 10.1109/robot.2003.1242264
- A reconfiguration scheme for quadrotor helicopter via simple adaptive control and quantum logic / F. Chen, Q. Wu, B. Jiang, G. Tao // IEEE Transactions on Industrial Electronics. 2015. Vol. 62 (7). P. 4328-4335. DOI: 10.1109/tie.2015.2389760
- Nicol C., Macnab C. J. B., Ramirez-Serrano A. Robust adaptive control of a quadrotor helicopter // Mechatronics. 2011. Vol. 21 (6). P. 927-938. DOI: 10.1016/j.mechatronics.2011.02.007
- Lee D., Jin Kim H., Sastry S. Feedback linearization vs. adaptive sliding mode control for a quadrotor helicopter //International Journal of Control, Automation and Systems. 2009. Vol. 7 (3). P. 419-428. DOI: 10.1007/s12555-009-0311-8
- Nguyen N. T. Model-Reference Adaptive Control: A Primer. Cham: Springer International, 2018. XVII, 444 p. DOI: 10.1007/978-3-319-56393-0
- Virdi J. Flight Evaluation of Deep Model Reference Adaptive Control: MSc (Mech. Eng.) diss. Urbana: Univ. of Illinois, 2020. 68 p.
Выпуск
Другие статьи выпуска
Выполнено комплексное моделирование стрельбы зенитно-артиллерийского комплекса для оптимизации его параметров на этапе проектирования. Предложен математический аппарат анализа траектории полёта снаряда и возникающих при его взрыве поражающих элементов. Рассмотрен процесс взаимодействия снаряда и поражаемого объекта в целях оценки эффективности стрельбы. Приведена методика расчёта траекторий, обеспечивающая моделирование стрельбы зенитно-артиллерийского комплекса с использованием данных, соответствующих реальным объектам.
Рассмотрены некоторые задачи дискретной оптимизации, решаемые жадным алгоритмом, который на каждом шаге делает локально оптимальный выбор. Описаны различные примеры использования жадного алгоритма. Гарантом получения правильного ответа жадным алгоритмом является матроидная структура решаемых задач. Приведены сведения из теории матроидов, а также примеры прикладных задач, сформулированных на матроидах, и алгоритмы их решения.
Уязвимость авианосца со стороны верхней полусферы (попадание в полётную палубу) предлагается характеризовать плоским скалярным полем вероятностей попадания. Его расчёт основан на упрощении геометрического силуэта цели системой равновеликих прямоугольников. Визуализация результата состоит в совместном изображении в одном масштабе силуэта полётной палубы и совокупности изовероятностных контуров. Для модели силуэта полётной палубы при использовании нормального распределения двух независимых случайных величин и варьировании значениями рассеивания установлены форма и положение изолиний, а также соответствующие значения вероятностей попадания.
Описан принцип работы системы нейтрального газа гражданского воздушного судна. Предложен алгоритм проведения встроенного контроля системы нейтрального газа, позволяющий снизить риск отказа системы в полёте за счёт раннего обнаружения скрытых дефектов её составных частей.
Предложена технология создания приложения для расчёта теплового режима электронного блока типовой конструкции при использовании принудительного воздушного охлаждения с учётом фактической производительности вентилятора. В первой части работы даны определения тепловых режимов электронных блоков, выбраны формулы для расчёта тепловых режимов и приведены разработанные схемы приложения. В данной статье описаны разработанные экранные формы и структура приложения, созданного в среде программирования Embarcadero RAD Studio 10.1 Berlin Version 24.022858.6822.
Рассмотрены вопросы построения электрогидравлической системы управления робототехническим комплексом. Отмечены особенности и выделены преимущества использования комбинированного управления в робототехнических комплексах, построенных на базе гусеничных шасси. Особенности предлагаемой электрогидравлической системы управления расширяют функциональные возможности робототехнического комплекса, обеспечивая управление им как в дистанционном, так и в экипажном варианте.
Предложено и экспериментально проверено применение метода роя частиц с островной схемой организации вычислений для решения задачи планирования маршрута движения летательного аппарата с учётом известного рельефа местности. Определены исходные данные задачи. Для оценки качества получаемого решения использована штрафная функция. Осуществлена экспериментальная проверка эффективности решения задачи предложенным методом.
Рассмотрены возможности снижения требуемого уровня быстродействия квазиоптимальных алгоритмов обнаружения, отражённых от малоскоростных целей. Показано, что весовая обработка входной реализации может быть выполнена в частотной области. Приведена структурная схема алгоритма обнаружения. Установлено, что основную обработку сигналов достаточно проводить в пределах полосы частот, равной эффективной ширине АЧХ весового вектора. Проведена оценка зависимости вероятности обнаружения от радиальных скоростей цели.
Приведены параметры, которые должна определять метеостанция для артиллерийского комплекса. Представлены технические и конструктивные особенности станции индикации параметров атмосферы, разработанной специалистами АО «НТЦ ЭЛИНС». Описаны инженерные решения, позволяющие упростить эксплуатацию станции и повысить её надёжность.
Издательство
- Издательство
- АО "НТЦ Элинс"
- Регион
- Россия, Москва
- Почтовый адрес
- 124460, город Москва, город Зеленоград, Панфиловский пр-кт, д. 4 стр. 1, пом V; ком 1-9
- Юр. адрес
- 124460, город Москва, город Зеленоград, Панфиловский пр-кт, д. 4 стр. 1, пом V; ком 1-9
- ФИО
- Тикменов Василий Николаевич (Руководитель)
- Сайт
- https://elins.ru/