Статья: ПОСТРОЕНИЕ УПРАВЛЕНИЯ НА ОСНОВЕ АЛГОРИТМА ОБУЧЕНИЯ С ПОДКРЕПЛЕНИЕМ (2026)

Читать онлайн

Работа посвящена построению управления на основе алгоритма обучения с подкреплением для непрерывной системы и его сравнению с классическим методом дискретно-непрерывного управления. Дискретно-непрерывное управление расширяет классические методы, позволяя изменять управляющий сигнал внутри интервала дискретизации. Это повышает точность, однако требует знания параметров системы, что ограничивает его применение в условиях неопределенности. В качестве более современного и адаптивного метода рассмотрен подход на основе данных с использованием алгоритма off-policy Q-learning, который не требует априорной идентификации модели и знания точных параметров управляемого объекта, а обучается непосредственно на измеренных данных. Показано, что последовательность коэффициентов усиления имеет передел, при этом каждый элемент последовательности будет стабилизировать замкнутую систему. Разработанный алгоритм управления обладает свойством робастности. Проведено численное моделирование для системы двойного интегратора, демонстрирующее эффективность обоих методов, а также эксперимент с воздействием шума на модель. Выполнены анализ и сравнение обоих алгоритмов. Практическая часть реализована на языке программирования Python с использованием общедоступных библиотек NumPy, SciPy, Matplotlib и Seaborn

Ключевые фразы: дискретно-непрерывное управление, q-learning, обучение с подкреплением, линейные системы
Автор (ы): Юрченков Александр Викторович (YUrchenkov A. V.), Девяткин Даниил Дмитриевич (Devyatkin D. D.)
Журнал: ВЕСТНИК МОСКОВСКОГО ГОСУДАРСТВЕННОГО ТЕХНИЧЕСКОГО УНИВЕРСИТЕТА ИМ. Н. Э. БАУМАНА. СЕРИЯ ЕСТЕСТВЕННЫЕ НАУКИ

Предпросмотр статьи

Идентификаторы и классификаторы

SCI
Физика
УДК
517.977.1. Общая теория систем управления и управляемость (математическая теория)
Для цитирования:
ЮРЧЕНКОВ А. В., ДЕВЯТКИН Д. Д. ПОСТРОЕНИЕ УПРАВЛЕНИЯ НА ОСНОВЕ АЛГОРИТМА ОБУЧЕНИЯ С ПОДКРЕПЛЕНИЕМ // ВЕСТНИК МОСКОВСКОГО ГОСУДАРСТВЕННОГО ТЕХНИЧЕСКОГО УНИВЕРСИТЕТА ИМ. Н. Э. БАУМАНА. СЕРИЯ ЕСТЕСТВЕННЫЕ НАУКИ. 2026. № 1 (124)
Текстовый фрагмент статьи
Будьте первым, кто начнет обсуждение

Если у вас возникли вопросы или появились предложения по содержанию статьи, пожалуйста, направляйте их в рамках данной темы.