EISSN 2310-6018
Язык: ru

МОДЕЛИРОВАНИЕ, ОПТИМИЗАЦИЯ И ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ

УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ ПО ПРОГРАММНОЙ ТРАЕКТОРИИ С ПОМОЩЬЮ НЕЙРОННОЙ СЕТИ (2024)

Работа посвящена созданию аппаратно-программного прототипа беспилотного транспортного средства и изучению вариантов его архитектуры в попытке создать универсальное стандартное решение для такого типа устройств. Рассматривается задача управления беспилотником таким образом, чтобы имелась возможность гибкого переключения источников управляющих команд и алгоритмов управления. Для этого подсистемы генерации и исполнения управляющих команд связываются посредством очереди сообщений, что дает возможность комбинировать автономный и дистанционно управляемый режим работы беспилотника. Предлагается метод генерации управляющих команд при следовании объекта по программной траектории, основанный на нейронной сети. Входными данными сети являются координаты программной траектории и текущее состояние объекта, а выходными - управляющие воздействия. В работе описывается аппаратная и программная составляющая устройства автомобильного типа, архитектура системы его управления, структура нейронной сети, возможные подходы к ее обучению. Обсуждается создание обучающей выборки как на моделируемых, так и на реальных данных о движении, что позволяет беспилотному устройству «обучаться» разным стилям вождения. Приводятся результаты экспериментов с различными обучающими выборками, которые демонстрируют практическую применимость предложенного метода управления. Уделено внимание аспектам структуры нейронной сети, включая выбор количества слоев и нейронов. Указано на возможность использования «промежуточных» точек программной траектории для улучшения свойств движения объекта. В целом делается вывод о перспективности применения нейронных сетей в управлении беспилотниками, в тех случаях, когда требуется комбинирование и гибкое переключение алгоритмов управления.

Тип: Статья
Автор (ы): Гриняк Виктор Михайлович, Шутов К. С., Артемьев Андрей Владимирович
Ключевые фразы: БЕСПИЛОТНОЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО, УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ, навигация, АВТОНОМНОЕ ДВИЖЕНИЕ

Идентификаторы и классификаторы

УДК
004.8. Искусственный интеллект
eLIBRARY ID
65474495
Текстовый фрагмент статьи