Статья: СИНТЕЗ АЛГОРИТМА РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО РОБОТА ВДОЛЬ ГЛАДКОЙ ТРАЕКТОРИИ (2022)

Рассматриваются особенности применения CTD-зондов для исследования процессов взаимодействия речных и морских вод в устьях рек. Приведены результаты экспедиционных исследований гидродинамических процессов в устье реки Черной, полученные с помощью данных технических средств. Представлена методика выполнения экспериментов и приведены основные характеристики применяемого оборудования. Использование современных CTD-зондов позволяет получать информацию о распределении основных гидрологических параметров водной среды (удельной электропроводности и температуры) в натурных условиях, что необходимо при моделировании гидрологического режима устьев рек

Исследуется вопрос оптимальной упругости пружины в актюаторе с целью разработки эффективных и компактных гибких соединений с использованием физических пружин для возможного применения в носимых роботизированных устройствах реабилитации. Представлен обзор отечественных и зарубежных разработок, указаны различные подходы к классификация актюаторов по расположению пружины. Рассмотрены преимущества и недостатки альтернативных решений, разработан концепт плоского торсиона, который позволит собирать несколько пружин на одном валу

Рассмотрена возможность применения абсорбционной спектроскопии для изучения оптических свойств стеклоомывающих жидкостей „Sintech“, „Freeze Way“ и „Frozox“ для автомобилей разных марок. Приведены оптическая схема и внешний вид измерительного прибора — спектрофотометра UV-2600i, а также показан измерительный блок, где крепятся кюветы с веществом. Получены спектральные кривые поглощения, отличные друг от друга по форме, наблюдаемые сдвиги кривых связаны с поверхностно активными веществами, функциональными добавками и красителями

Рассмотрены возможности методов изофотометрии для анализа линий спектра малой интенсивности. Назначение изофотометрии спектра состоит в способности выявления линий и зон спектра с низким уровнем интенсивности. Предложенный метод служит альтернативой традиционным методам регистрации линий спектра, в которых используется фотографирование спектра на приемнике изображения, что позволяет получить информацию о распределении относительной интенсивности спектра в диапазоне 10 –2. Изофотометрия функции рассеяния точки позволяет получать диапазон перепада относительных освещенностей в изображении 10 –4— 10 –5. Такие же возможности открываются при изофотометрии спектра. Кратко рассмотрены основы инновационных методов изофотометрии излучений и полей. Отмечено основное достоинство метода изофотометрии спектра — возможность обнаружения новых спектральных линий, которые не удается регистрировать традиционными методами. Отмечена эффективность метода и области его применения

В рамках детерминированного подхода предложен алгоритм идентификации нестационарных параметров для классического уравнения линейной регрессии. При синтезе алгоритма оценивания нестационарных параметров допускается, что динамическая модель их изменения известна и представляет собой линейный генератор с переменными коэффициентами. Дополнительным усложнением задачи оценивания параметров для линейного регрессионного уравнения является наличие аддитивного синусоидального возмущающего воздействия с неизвестными постоянными амплитудами, частотами и фазами. Полученный алгоритм обеспечивает точное оценивание всех неизвестных нестационарных параметров

Рассмотрен способ оценивания сложности произвольных функций алгебры логики, основанный на их представлении композицией монотонных функций. Получены точные верхние оценки сложности монотонных и произвольных функций, зависящих от малого числа переменных.

Предложена структура организации схем встроенного контроля для логических устройств автоматики и вычислительной техники, основанная на использовании двух диагностических параметров (гибридная структура). В качестве первого диагностического параметра рассматривается принадлежность контролируемых в схеме встроенного контроля функций заранее выбранному избыточному коду, а в качестве второго диагностического параметра — принадлежность каждой функции к классу самодвойственных функций. Приведено подробное описание гибридной структуры организации схемы встроенного контроля. Рассмотрены частные случаи ее реализации — применение для контроля равновесных кодов „2 из 4“ и стандартных модулей сжатия парафазных сигналов. Продемонстрированы возможности использования специализированных схем предварительного сжатия сигналов с выходов объекта диагностирования, необходимых для сокращения вносимой структурной избыточности при синтезе схемы встроенного контроля. Приведен пример реализации схемы встроенного контроля по гибридной структуре. Рассмотрен алгоритм пошагового определения функций блока контрольной логики с учетом особенностей реализации полностью самопроверяемого цифрового устройства