Статья: ТОЧНАЯ ВЫСТАВКА БЕСКАРДАННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ В СОСТАВЕ НАВИГАЦИОННОГО КОМПЛЕКСА АВТОНОМНОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА В УСЛОВИЯХ КАЧКИ (2025)

Читать онлайн

Рассматривается задача выставки бескарданной инерциальной навигационной системы (БИНС), входящей в состав навигационного комплекса автономного подводного аппарата (АПА) совместно с датчиками дополнительной навигационной информации ‒ гидроакустическим датчиком дальности до наводного маяка с известными координатами, лагом и глубиномером. Задача выставки состоит в определении (оценивании) значений углов истинного курса, крена и дифферента при помощи показаний инерциальных датчиков – ньютонометров (акселерометров), датчиков угловой скорости (ДУС) или гироскопов. Особенностью задачи служит наличие качки корпуса БИНС, вызванной волнением моря. При этом предполагается, что линейные перемещения БИНС незначительны. Для решения задачи выставки в условиях качки используется алгоритм позиционной коррекции БИНС на основе фильтра Калмана в варианте введения обратных связей в навигационный алгоритм. Описаны математические модели алгоритма. Приводятся результаты тестирования алгоритма с использованием реальных данных БИНС на стенде в эксперименте, имитирующем качку.

Ключевые фразы: бескарданная инерциальная навигационная система, выставка бинс, выставка бинс на подвижном основании, выставка бинс в условиях морской качки, уравнения ошибок бинс, фильтр Калмана
Автор (ы): ВАВИЛОВА Нина Борисовна, ГОЛОВАН Андрей Андреевич, Козлов Александр Владимирович, ПАПУША Ирина Анатольевна
Журнал: ПОДВОДНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И РОБОТОТЕХНИКА

Предпросмотр статьи

Идентификаторы и классификаторы

SCI
Электротехника
УДК
527. Мореходная и авиационная астрономия. Навигация
Для цитирования:
ВАВИЛОВА Н. Б., ГОЛОВАН А. А., КОЗЛОВ А. В., ПАПУША И. А. ТОЧНАЯ ВЫСТАВКА БЕСКАРДАННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ В СОСТАВЕ НАВИГАЦИОННОГО КОМПЛЕКСА АВТОНОМНОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА В УСЛОВИЯХ КАЧКИ // ПОДВОДНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И РОБОТОТЕХНИКА. 2025. № 2 (52)
Текстовый фрагмент статьи