Статья: СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОЙ ИНСПЕКЦИИ ПРОБЛЕМНЫХ УЧАСТКОВ ПРОТЯЖЕННЫХ ОБЪЕКТОВ С ПОМОЩЬЮ АНПА (2025)

Читать онлайн

Статья посвящена разработке системы автоматической инспекции проблемных участков протяженных объектов с использованием автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА), оснащенных системами технического зрения (СТЗ), в частности многолучевыми гидроакустическими сонарами. Предложенная система позволяет в режиме реального времени на бортовом ЭВМ АНПА динамически строить трехмерную модель трубопровода на основе облаков точек, получаемых от СТЗ. На основе указанной модели автоматически определяются положение протяженного объекта в пространстве и его кривизна, а также уровень погружения трубы в донный грунт. Вычисленные параметры позволяют выявлять потенциально опасные участки, подверженные деформациям или повреждениям. Полученные данные должны использоваться для корректировки миссии аппарата с целью проведения детального дообследования выявленных зон интереса, а также могут быть отправлены на пост оператора с использованием гидроакустического канала связи с аппаратом.

Программная реализация системы выполнена на языке Python с использованием открытых библиотек для обработки трёхмерных данных. Численное моделирование процесса инспекции трубопровода проводилось в среде CoppeliaSim, полученные результаты подтвердили работоспособность и эффективность предложенной системы.

Ключевые фразы: НЕОБИТАЕМЫЙ ПОДВОДНЫЙ АППАРАТ, инспекция протяженных объектов, ОБЛАКА ТОЧЕК, математическая модель, система технического зрения, подводный трубопровод, многолучевой сонар, подводные операции
Автор (ы): ПАНЧУК Максим Олегович, ЮРМАНОВ Александр Павлович, КОНОПЛИН Александр Юрьевич
Журнал: ПОДВОДНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И РОБОТОТЕХНИКА

Предпросмотр статьи

Идентификаторы и классификаторы

SCI
Электротехника
УДК
626.02. Подводные (водолазные) работы. Общие вопросы
Для цитирования:
ПАНЧУК М. О., ЮРМАНОВ А. П., КОНОПЛИН А. Ю. СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОЙ ИНСПЕКЦИИ ПРОБЛЕМНЫХ УЧАСТКОВ ПРОТЯЖЕННЫХ ОБЪЕКТОВ С ПОМОЩЬЮ АНПА // ПОДВОДНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И РОБОТОТЕХНИКА. 2025. № 2 (52)
Текстовый фрагмент статьи