Препринт: ПРИМЕНЕНИЕ МЕТОДА КОЭФФИЦИЕНТОВ ПРИ ПРОЕКТИРОВАНИИ ПРИВОДОВ С УПРУГИМИ ЭЛЕМЕНТАМИ В КОНТУРЕ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ (2026)

Развитие современной робототехники связано со значительным расширением круга задач, решаемых посредством роботов, а также существенным повышением сложности этих задач, что в свою очередь приводит к необходимости совершенствования на всех уровнях систем управления роботами.

Одно из направлений развития систем управления связано с оснащением приводов датчиками усилий, что позволяет повысить безопасность работы роботов и дает им возможность осуществлять бережное взаимодействие с предметами. Но с другой стороны установка в привод датчика усилия приводит к снижению жесткости манипуляционного механизма робота и, как следствие этого, к возникновению в механизме упругих колебаний, а также к снижению точности позиционирования звеньев. В связи с этим помимо основной задачи приводов по
управлению манипуляционным механизмом возникает задача демпфирования упругих колебаний и компенсации ошибок позиционирования, обусловленных конечной жесткостью элементов привода.