Публикации автора

В статье представлена концепция системы кибербезопасности для автономного робототехнического комплекса на примере робота-ритейлера, предназначенного для выкладки товаров в крупных магазинах. Проанализированы виды угроз, определена архитектура системы безопасности и алгоритмы ее работы. В качестве интеллектуальной системы управления робота используется система на основе мультиагентных нейрокогнитивных архитектур. Система безопасности робота разделена на систему защиты от физических воздействий и систему информационной защиты. В первом случае сенсоры робота отслеживают попытки перемещения, вскрытия и нарушения работы системы управления. Во втором случае используются защищенные протоколы обмена информацией при работе в сети Интернет

Регулярно проводимая обрезка плодовых деревьев является существенной предпосылкой повышения урожайности и качества плодов. Уборка и утилизация срезаемых ветвей плодовых насаждений в садах являются обязательными операциями технологического процесса производства плодов. В то же время они сопряжены с большими материальными и трудовыми затратами, вызванными низким уровнем механизации и малой эффективностью используемых технологий. Наиболее перспективной является использование срезанных ветвей в измельченном виде для мульчирования почвы. Это способствует накоплению и сохранению влаги в почве, обогащению ее органическим веществом, элементами минерального питания, улучшению агрофизических свойств и в конечном итоге вовлечению отчуждаемой древесины в круговорот веществ без ущерба для экологии. Для реализации указанной технологии утилизации древесных отходов была предложена конструкция подборщика-измельчителя срезанных ветвей плодовых насаждений, оснащенная двумя ступенями роторных двухвалковых измельчителей. Отсутствие достаточных данных о процессах взаимодействия рабочих органов измельчителей со срезанными ветвями плодовых насаждений препятствует совершенствованию машины и ее широкому внедрению в сельскохозяйственное производство. Цель исследования - разработка математической модели процесса работы подборщика-измельчителя срезанных ветвей плодовых насаждений. Предмет исследования - процесс измельчения срезанных ветвей плодовых насаждений двухвалковым роторным измельчителем в древесную мульчу. Исследования проведены с использованием методов классической механики, физического и математического моделирования. Объект исследования - роторный двухвалковый измельчитель. Математическое моделирование процесса работы подборщика-измельчителя позволило установить кинематические параметры движения рабочего органа измельчителя и рациональные параметры переднего п = -5°…-15° и заднего углов заточки ножа з =60°-70°, радиуса R режущей кромки ножа 75-125 мм, окружной скорости режущей кромки ножа 0 v =8-12 м/с, скорости резания ветвей 10-12 м/с, скорости подачи ветвей n v =1,4-2,1 м/с, зазора между режущей кромкой ножа и валом противоположенного ротора s 0,003 м.