ИЗВЕСТИЯ ВОЛГОГРАДСКОГО ГОСУДАРСТВЕННОГО ТЕХНИЧЕСКОГО УНИВЕРСИТЕТА
Архив статей журнала
В статье представлена математическая модель динамики движений манипулятора параллельно-последовательной структуры с дополнительной пассивной связью, сформированная с помощью уравнений Лагранжа 2-го рода. Расчетная схема манипулятора представляет электромеханическую систему с четырьмя степенями свободы и состоит из четырех твердых тел, совершающих вращательные движения вокруг неподвижной оси, плоскопараллельное и пространственное движения. Приводятся результаты решения первой задачи динамики: определяются управляющие силы, необходимые для выполнения программных перемещений звеньев манипулятора.
Рассматривается задача глушения подводных аварийных скважин углеводородов методом установления заглушки с помощью робототехнического комплекса на основе якорно-тросовых движителей. Разработан проект экспериментальной установки, позволяющей определить усилие, действующее на заглушку в зависимости от ее расположения относительно скважины. Предложена аналитическая зависимость величин усилия от расстояния между заглушкой и скважиной и ее угловым положением относительно оси скважины. Описана методика проведения эксперимента и алгоритм обработки экспериментальных данных.