ИЗВЕСТИЯ ВОЛГОГРАДСКОГО ГОСУДАРСТВЕННОГО ТЕХНИЧЕСКОГО УНИВЕРСИТЕТА
Архив статей журнала
В статье представлена математическая модель динамики движений манипулятора параллельно-последовательной структуры с дополнительной пассивной связью, сформированная с помощью уравнений Лагранжа 2-го рода. Расчетная схема манипулятора представляет электромеханическую систему с четырьмя степенями свободы и состоит из четырех твердых тел, совершающих вращательные движения вокруг неподвижной оси, плоскопараллельное и пространственное движения. Приводятся результаты решения первой задачи динамики: определяются управляющие силы, необходимые для выполнения программных перемещений звеньев манипулятора.
В работе описано применение метода оптимального управления электроприводами для реконфигурируемых устройств различного назначения. Представлено решение частного случая управления малогабаритным адаптивным захватным устройством в заданное время.