ПОСТРОЕНИЕ ОПТИМАЛЬНОЙ СХЕМЫ ИНФОРМАЦИОННОГО ОБМЕНА СИСТЕМЫ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ГРУППЫ БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ (2023)
В работе рассмотрена задача моделирования информационного обмена адаптивной системы управления движением группы беспилотных летательных аппаратов (БЛА). Движение группы БЛА осуществляется в соответствии с адаптивным алгоритмом оптимального управления пространственной перестройкой. Оптимальные управления строятся обеспечивающими минимум общей затрачиваемой энергии. Параметры математической модели движения группы БЛА уточняются в процессе полета в соответствии с изменяющимися внешними условиями. В соответствии с этим уточняются управляющие воздействия. Это требует значительных вычислительных ресурсов и накладывает особые требования на систему информационного обмена между БЛА и пунктом управления. Предложена схема информационного обмена между БЛА и пунктом управления, позволяющая рассчитать оптимальные параметры передающих устройств.
Идентификаторы и классификаторы
- eLIBRARY ID
- 50471290
Управление движением группы беспилотных летательных аппаратов (БЛА) представляет собой весьма непростую задачу. Она содержит как минимум две основные составляющие – построение алгоритма управления и построение системы информационного обмена между БЛА и пунктом управления, включающей в себя как алгоритмы информационного обмена, так и аппаратные средства. Решению первой части посвящено большое количество работ. Отметим основные подходы, используемые при решении первой части задачи управления.
В работах [1—4] рассматриваются методы на основе построения графов. Подобные методы обычно используют в тех случаях, когда информация об окружающей среде является статической и известна полностью. Другим эффективным подходом планирования траекторий являются методы на основе «клеточной декомпозиции» [5—8]. Основная идея таких методов – планирование пути в среде с препятствиями на основе дискретизации окружающей среды. Сетка проста в использовании, и её легко создать и поддерживать. Однако метод сеток имеет серьезный недостаток: увеличение трудоемкости при уменьшении шагов сетки.
Список литературы
-
M. Wang and J. N. Liu, “Fuzzy logic-based real-time robot navigation in unknown environment with dead ends”., Robotics and Autonomous Systems, vol. 56, no. 7, pp. 625-643, 2008. 10.1016/j.robot. 2007.10.002. DOI: 10.1016/j.robot.2007.10.002
-
M. M. Mohamad, M. W. Dunnigan, and N. K. Taylor, “Ant colony robot motion planning”, EUROCON 2005: Intern. conf. on computer as a tool (Belgrade, Serbia, November 21-24, 2005), Proc. N.Y.: IEEE, vol. 1, pp. 213-216, 2005. DOI: 10.1109/EURCON.2005.1629898
-
H.-P. Huang and S.-Y. Chung, “Dynamic visibility graph for path planning”., IEEE-RSJ intern. conf. on intelligent robots and systems: IROS 2004 (Sendai, Japan, Sept. 28 - Oct. 2, 2004), Proc. N.Y.: IEEE, vol. 3, pp. 2813-2818, 2004. DOI: 10.1109/IROS.2004.1389835
-
J. O. Wallgrun, “Voronoi graph matching for robot localization and mapping”, Transactions on computational science IX. B.:, Springer, pp. 76-108, 2010. 10.1007/978-3-642-16007-3 4. DOI: 10.1007/978-3-642-16007-34
-
S. M. LaValle, “Planning algorithms”, Camb.; N.Y.: Camb. Univ. Press, p. 826, 2006.
-
K. Yang and S. Sukkarieh, “3D smooth path planning for a UAV in cluttered natural environments”, IEEE/RSJ intern. conf. on intelligent robots and systems: IROS 2008 (Nice, France, Sept. 22-26, 2008), Proc. N.Y.: IEEE, pp. 794-800, 2008. DOI: 10.1109/IROS.2008.4650637
-
J. J. Kuffner and S. M. LaValle, “RRT-connect: An efficient approach to to single-query path planning”, IEEE intern. conf. on robotics and automation: ICRA’2000 (San Francisco, CA, USA, April 24-28, 2000), Proc. N.Y.: IEEE, vol. 2, pp. 995-1001, 2000. DOI: 10.1109/ROBOT.2000.844730
-
N. H. Sleumer and N. Tschichold-Gurman, Exact cell decomposition of arrangements used for path planning in robotics. Zurich: Inst. of Theoretical Computer Science, 1999. 10. 3929 / ethz - a - 006653440. DOI: 10.3929/ethz-a-006653440
-
L. De Filippis, G. Guglieri, and F. Qyagliotti, “A minimum risk approach for path planning of UAVs”, J. of Intelligent and Robotic Systems, vol. 61, no. 1, pp. 203-219, 2011. EDN: OENRYR
-
L. De Filippis, G. Guglieri, and F. Qyagliotti, "Path planning strategies for UAVs in 3D environments", J. of Intelligent and Robotic Systems, vol. 65, no. 1, pp. 247-264, 2012.
-
S. Osher and J. A. Sethian, "Fronts propagating with curvature-dependent speed:algorithms based on Hamilton-Jacobi formulations", J. of Computational Physics, vol. 79, no. 1, pp. 12-49, 1988. EDN: XWWVKU
-
S. Avasker, A. Domoshnitsky, M. Kogan, O. Kupervasser, H. Kutomanov, Y. Rofsov, I. Volinsky, and R. Yavich, "A method for stabilization of drone flight controlled by autopilot with time delay", SN Applied Sciences, vol. 2, no. 225, pp. 1-12, 2020. EDN: MYXZUW
-
P. Eickhoff, Osnovy identichnosti sistem upravleniya. M.: Mir, 1975.
-
A. Aleksandrov, Optimalnye i adaptivnye sistemy. M.: Vyshay shkola, 1989.
-
C. Cao and N. Hovakimyan, "L1 adaptive controller for systems with unknown time-varying parameters and disturbances in the presence of non-zero trajectory initialization error", International Journal of Control, vol. 81, no. 7, pp. 1147-1161, 2008. EDN: LWUJZR
-
A. I. Gavrilov, C. M. Tu, and E. A. Budnikova, "Synthesis of Automatic Control System Qyadrocopter", Collection of Scientific Tr. "Management In Marine And Aerospace Systems" (UMAS-2014), pp. 621-624, 2014.
-
J. Borenstein and Y. Koren, "The vector field histogram-fast obstacle avoidance for mobile robots", IEEE Trans. on Robotics and Automation., vol. 7, no. 3, pp. 278-288, 1991. DOI: 10.1109/70.88137
-
I. Ulrich and J. Borenstein, "VFH+: Reliable obstacle avoidance for fast mobile robots", IEEE intern. conf. on robotics and automation (Leuven, Belgium, May 20, 1998):, Proc. N.Y.: IEEE, vol. 2, pp. 1572-1577, 1998. DOI: 10.1109/ROBOT.1998.677362
-
E. P. Kubyshkin, L. N. Kazakov, and D. I. Sterin, "Mathematical modeling of flight reconfiguration of a unmanned aerial vehicles group", 2018 Systems of Signal Synchronization, Generating and Processing in Telecommunications, SYNCHROINFO 2018, Minsk: Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2018,. DOI: 10.1109/SYNCHROINFO.2018.8457015
-
L. N. Kazakov, V. A. Botov, and E. P. Kubyshkin, "Adaptive Algorithm for Flight Restructuring of a Group of Unmanned Aerial Vehicles", 2022 Systems of Signal Synchronization, Generating and Processing in Telecommunications, SYNCHROINFO 2022 - Conference Proceedings, 2022. 10.1109/ SYNCHROINFO55067.2022.9840955. DOI: 10.1109/SYNCHROINFO55067.2022.9840955
-
V. F. Zhuravlev, "Fundamentals of theoretical mechanics", M.: Fizmatlit, 2001. [22] Y. I. Degtyarev, Operations research. M.: M.: Vyshay shkola, 1986.
Выпуск
Другие статьи выпуска
Статья посвящена построению корпуса предложений, размеченных по общей тональности на 4 класса (положительный, отрицательный, нейтральный, смешанный), корпуса фразеологизмов, размеченных по тональности на 3 класса (положительный, отрицательный, нейтральный), и корпуса предложений, размеченных по наличию или отсутствию иронии. Разметку проводили волонтёры в рамках проекта «Готовим тексты алгоритмам» на портале«Люди науки».На основе имеющихся знаний о предметной области для каждой из задач были составлены инструкции для разметчиков. Также была выработана методика статистической обработки результатов разметки, основанная на анализе распределений и показателей согласия оценок, выставленных разными разметчиками. Для разметки предложений по наличию иронии и фразеологизмов по тональности показатели согласия оказались достаточно высокими (доля полного совпадения 0.60-0.99), при разметке предложений по общей тональности согласие оказалось слабым (доля полного совпадения 0.40), по-видимому, из-за более высокой сложности задачи. Также было показано, что результаты работы автоматических алгоритмов анализа тональности предложений улучшаются на 12-13 % при использовании корпуса, относительно предложений которого сошлись мнения всех разметчиков (3-5 человек), по сравнению с корпусом с разметкой только одним волонтёром.
Задача распознавания именованных сущностей (named entity recognition, NER) состоит в выделении и классификации слов и словосочетаний, обозначающих именованные объекты, таких как люди, организации, географические названия, даты, события, обозначения терминов предметных областей. В поисках лучшего решения исследователи проводят широкий спектр экспериментов с разными технологиями и исходными данными. Сравнение результатов этих экспериментов показывает значительное расхождение качества NER и ставит проблему определения условий и границ применения используемых технологий, а также поиска новых путей решения. Важным звеном в ответах на эти вопросы является систематизация и анализ актуальных исследований и публикация соответствующих обзоров. В области распознавания именованных сущностей авторы аналитических статей в первую очередь рассматривают математические методы выделения и классификации и не уделяют внимание специфике самой задачи. В предлагаемом обзоре область распознавания именованных сущностей рассмотрена с точки зрения отдельных категорий задач. Авторы выделили пять категорий: классическая задача NER, подзадачи NER, NER в социальных сетях, NER в предметных областях, NER в задачах обработки естественного языка (natural language processing, NLP). Для каждой категории обсуждается качество решения, особенности методов, проблемы и ограничения. Информация об актуальных научных работах каждой категории для наглядности приводится в виде таблицы, содержащей информацию об исследованиях: ссылку на работу, язык использованного корпуса текстов и его название, базовый метод решения задачи, оценку качества решения в виде стандартной статистической характеристики F-меры, которая является средним гармоническим между точностью и полнотой решения. Обзор позволяет сделать ряд выводов. В качестве базовых технологий лидируют методы глубокого обучения. Основными проблемами являются дефицит эталонных наборов данных, высокие требования к вычислительным ресурсам, отсутствие анализа ошибок. Перспективным направлением исследований в области NER является развитие методов на основе обучения без учителя или на основе правил. Возможной базой предобработки текста для таких методов могут служить интенсивно развивающиеся модели языков в существующих инструментах NLP. Завершают статью описание и результаты экспериментов с инструментами NER для русскоязычных текстов.
Разработка программного обеспечения зачастую связана с расширением функциональности. Для повышения надежности в этом случае необходимо минимизировать изменение ранее написанного кода. Для инструментальной поддержки эволюционной разработки программ была предложена процедурно-параметрическая парадигма программирования, что позволило повысить возможности процедурного подхода. Это обеспечивает безболезненное расширение как данных, так функций, используя при этом статическую типизацию. В работе рассматривается включение процедурно-параметрического программирования в язык C. Предлагаются дополнительные синтаксические конструкции, ориентированные на поддержку предлагаемого подхода. К ним относятся: параметрические обобщения, специализации обобщений, обобщающие функции, обработчики специализаций. Описываются их семантика, возможности и особенности технической реализации. Для проверки возможностей использования данного подхода построены модели процедурно-параметрических конструкций на языке программирования C. Приведенный пример демонстрирует гибкое расширение программы и поддержку множественного полиморфизма.
Численное исследование различных процессов приводит к необходимости уточнения (расширения) границ применимости вычислительных конструкций и инструментов моделирования. В настоящей статье изучается дифференцируемость в пространстве интегрируемых по Лебегу функций и рассматривается согласованность этого понятия с основополагающими вычислительными построениями такими, как разложение Тейлора и конечные разности. Функцию f из L1[a;b] назовём (k,L)-дифференцируемой в точке x0 из (a;b), если существует алгебраический многочлен P, степени не выше k, такой, что интеграл по отрезку от x0 до x0+h для f−P есть o(hk+1). Найдены формулы для вычисления коэффициентов такого P, представляющие собой предел отношения интегральных модификаций конечных разностей Δmh(f,x) к hm,m=1,⋯,k. Получается, что если f∈Wl1[a;b], и f(l) является (k,L)-диффе\-ренци\-руемой в точке x0, то f приближается тейлоровским многочленом с точностью o((x−x0)l+k), а коэффициенты разложения могут быть найдены указанным выше способом. Для исследования функций из L1 на множестве применяется дискретная <<глобальная>> конструкция разностного выражения: на основе частного Δmh(f,⋅) и hm строится последовательность {Λmn[f]} кусочно-постоянных функций, подчинённых разбиениям полуинтервала [a;b) на n равных частей. Показано, что для (k,L)-диффе\-ренци\-руемой в точке x0 функции f последовательности {Λmn[f]},m=1,⋯,k, сходятся при n→∞ в этой точке к коэффициентам приближающего в ней функцию многочлена. С помощью {Λkn[f]} устанавливается теорема: {\it <<f из L1[a;b] принадлежит Ck[a;b]⟺ f равномерно (k,L)-диффе\-рен\-цируе\-ма на [a;b]>>.} Отдельное место занимает изучение построений, соответствующих случаю m=0. Их рассматриваем в L1[Q0], где Q0 -- куб в пространстве Rd. По заданной функции f∈L1 и разбиению τn полузамкнутого куба Q0 на nd равных полузамкнутых кубов построим кусочно-постоянную функцию Θn[f], определяемую как интегральное среднее f на каждом кубе Q∈τn. Данная вычислительная конструкция приводит к следующим теоретическим фактам: {\it \,1)\,f из L1 принадлежит Lp,1≤p<∞,⟺{Θn[f]} сходится в Lp; ограниченность {Θn[f]}⟺f∈L∞; 2)\,последовательности {Θn[⋅]} определяют на классах эквивалентности оператор-проектор Θ в пространстве L1; 3)\,для функции f∈L∞ получаем Θ[f]¯¯¯¯¯¯∈B, где B -- это пространство ограниченных функций, а Θ[f]¯¯¯¯¯¯ -- доопределённая на множестве меры ноль функция Θ[f](x), и выполняется равенство ∥∥Θ[f]¯¯¯¯¯¯∥∥B=∥f∥∞. } Таким образом, в семействе пространств Lp можно заменить L∞[Q0] на B[Q0].
В статье рассматриваются неориентированные кратные графы произвольной натуральной кратности k > 1. Кратный граф содержит ребра трех типов: обычные, кратные и мультиребра. Ребра последних двух типов представляют собой объединение k связанных ребер, которые соединяют 2 или (k + 1) вершину соответственно. Связанные ребра могут использоваться только согласованно. Если вершина инцидентна кратному ребру, то она может быть инцидентна другим кратным ребрам, а также она может быть общим концом k связанных ребер мультиребра. Если вершина является общим концом мультиребра, то она не может быть общим концом никакого другого мультиребра.Как и для обычного графа, для кратного графа можно ввести целочисленную функцию длины ребра и поставить задачу о кратчайшем пути между двумя вершинами. Кратный путь является объединением k обычных путей, согласованных на связанных ребрах кратных и мультиребер. В статье оптимизирован полученный ранее алгоритм поиска кратчайшего пути в произвольном кратном графе. Показано, что оптимизированный алгоритм полиномиален. Таким образом, задача о кратчайшем пути является полиномиальной для любого кратного графа.
Издательство
- Издательство
- ЯрГУ им. П.Г. Демидова
- Регион
- Россия, Ярославль
- Почтовый адрес
- 150003, Ярославль, Советская, 14,
- Юр. адрес
- 150003, Ярославль, Советская, 14,
- ФИО
- Иванчин Артем Владимирович (Ректор)
- E-mail адрес
- rectorat@uniyar.ac.ru
- Контактный телефон
- +7 (485) 2797702