ISSN 2304-487X
Языки: ru · en

ВЕСТНИК НАЦИОНАЛЬНОГО ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКОГО ЯДЕРНОГО УНИВЕРСИТЕТА "МИФИ"

СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ В СРЕДЕ ROS2 С ПОМОЩЬЮ ЖЕСТОВ (2024)

В статье представлена реализация системы управления мобильным роботом в среде ROS2 с помощью статических жестов руки, распознаваемых с помощью сигналов электромиограммы (ЭМГ). Ключевым компонентом данной системы является алгоритм преобразования сырого сигнала ЭМГ в дискретные управляющие команды. В рамках данной реализации рассмотрен принцип формирования команд управления движением мобильного робота для его перемещения в пространстве. При проектировании системы команд были учтены различные особенности жестов, такие как сложность их выполнения и распознавания, а также степень физической усталости оператора при выполнении жеста на протяжении длительного периода времени. Распознавание жестов на основе данных c двух ЭМГ-датчиков реализовано с помощью нейронной сети. Проведена интеграция разработанной системы управления с программным интерфейсом мобильного робота в среде ROS2. Представленная система показала высокую степень надежности в рамках тестирования, а также отмечено удобство ее использования испытуемыми.

Тип: Статья
Автор (ы): Бабанина В. А., Петрова А. И., Возненко Тимофей Игоревич
Ключевые фразы: человеко-машинный интерфейс, электромиография, ROS2, мобильный робот, канал управления

Идентификаторы и классификаторы

УДК
004.5. Человеко-машинное взаимодействие. Человеко-машинный интерфейс. Пользовательский интерфейс
Текстовый фрагмент статьи