Статья: МЕТОДИКА УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ НА ОСНОВЕ ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЯ ВНЕШНЕЙ СРЕДЫ (2025)

В статье рассматривается составление и обоснование условия равновесия твердого тела под действием пространственной системы сил относительно тетраэдра (условие Аппеля) с учетом особенностей практического приложения к силовому расчету станочных приспособлений. Приводится поэтапное разъяснение обоснования условий равновесия. Отмечается соответствие между условием Аппеля и расчетной схемой простейшего зажима.

В статье проведен динамический анализ механической системы, состоящей из двух взаимодействующих материальных тел, связанных прямолинейным жестким стержнем, концы которого закреплены на этих телах с помощью идеальных шарниров. Механическая система имеет пять степеней свободы. Ее тела по отношению к их центру масс, а также по отношению друг к другу совершают сложное переносно-относительное поступательное движение по траекториям в виде окружностей, которое формирует поле относительных сил инерции этих тел. Исходя из аксиомы связей для сил инерции и принципа Д’Аламбера записано уравнение движения каждого из тел механической системы в поле их относительных сил инерции в отдельности. Показано, что время в собственных системах отсчета взаимодействующих тел по отношению ко времени в системе отсчета их центра масс протекает по-разному и зависит от масс этих тел. Время в системе отсчета центра масс этих тел по отношению ко времени в любой инерциальной системе отсчета абсолютно.

В статье на простых примерах рассматривается влияние различных видов связей на движение материальной точки. Выясняется в каких случаях появляется динамическая составляющая реакции связи, действиям какой силы на материальную точку она обусловлена, и как эта сила влияет на относительное движение материальной точки, выявляются причины, по которым в каждом конкретном случае происходит абсолютизация относительного движения. Кроме того, выясняется, как динамическая составляющая реакции связи влияет на абсолютное движение материальной точки и почему абсолютное движение материальной точки со связями можно рассматриваться как сложное движение точки.