Публикации автора

Обозначается актуальность разработки частной методики первоначального этапа расследования хищений в сфере дорожного строительства. Разработана типовая система и структура первоначального этапа расследования хищений в сфере дорожного строительства, которая может быть использована в качестве криминалистической модели. Структура данной системы обусловлена прямыми, обратными, функциональными и причинноследственными связями как между элементами данной системы, так и участниками реализации этих элементов в практике правоприменительной деятельности. Подробно изложены особенности структурных элементов криминалистической характеристики рассматриваемых преступлений. Отражены следственные ситуации, складывающиеся на первоначальном этапе расследования изучаемой группы преступлений. Указано, что важное значение для рассматриваемого этапа расследования имеет установление подозреваемого в преступлении и его первичный допрос, при котором следует выяснять его должностные обязанности, связанные с проведением дорожного строительства, отношение к его проектносметной документации и характеру проведенных работ, другие вопросы. Обозначены основные виды судебных экспертиз, необходимость в проведении которых может возникнуть в ходе расследования изучаемой группы преступлений: почерковедческая, технико - криминалистического исследования документов, компьютерно - техническая, бухгалтерская, финансово - экономическая, товароведческая экспертизы. Определяющей для целей расследования является строительно - техническая судебная экспертиза.

В статье представлена реализация системы управления мобильным роботом в среде ROS2 с помощью статических жестов руки, распознаваемых с помощью сигналов электромиограммы (ЭМГ). Ключевым компонентом данной системы является алгоритм преобразования сырого сигнала ЭМГ в дискретные управляющие команды. В рамках данной реализации рассмотрен принцип формирования команд управления движением мобильного робота для его перемещения в пространстве. При проектировании системы команд были учтены различные особенности жестов, такие как сложность их выполнения и распознавания, а также степень физической усталости оператора при выполнении жеста на протяжении длительного периода времени. Распознавание жестов на основе данных c двух ЭМГ-датчиков реализовано с помощью нейронной сети. Проведена интеграция разработанной системы управления с программным интерфейсом мобильного робота в среде ROS2. Представленная система показала высокую степень надежности в рамках тестирования, а также отмечено удобство ее использования испытуемыми.