ВЕСТНИК БЕЛГОРОДСКОГО ГОСУДАРСТВЕННОГО ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО УНИВЕРСИТЕТА ИМ. В.Г. ШУХОВА

Проблема точного позиционирования объектов с использованием активного протеза кисти широко не исследована, поскольку многие факторы могут играть значительную роль в снижении точности движений рабочего органа протеза. Разработана неортодоксальная реабилитационная система, оснащенная манипулятором с эластичными звеньями, предназначенная для оказания помощи лицам без кисти (ЛБК) в выполнении тонких движений. В этой системе, силомоментный датчик обеспечивает жесткое соединение между культеприемником и протезом. В данной системе «человек-протез» наличие жесткой связи через силомоментный датчик передает в систему дрожание руки человека, вызывая возмущение, влияющее на точность позиционирования рабочего органа. Разработана математическая модель возмущения тремора, которая используется для оптимизации компонентов системы, исключающей эффект резонанса в системе. Представлены две стратегии управления перемещением рабочего органа между двумя точками. Первая заключается в использовании внешнего устройства, такого как педаль, для управления движениями рабочего органа, а силомоментный датчик используется для регистрации непроизвольных движений культи, вызванных тремором. Вторая основана на использовании датчика для регистрации всех движений культи, при этом ЛБК генерирует управляющий сигнал очень деликатными движениями культи. В Simulink, в соответствии в наличии трех основных типов тремора человека моделируются движения рабочего органа между двумя точками. Результаты показывают, что движение рабочего органа не является плавным по траектории с изменением положения по направлению к целевой точке. Также показано, что достижима точность позиционирования 0,1 мм.