Математическое моделирование позволяет находить оптимальные решения для различных производственных задач. Важный класс таких задач составляют проблемы построения расписаний, заключающиеся в распределении ограниченных ресурсов для выполнения производственных операций и относящиеся к задачам дискретной оптимизации. Особенно важно эффективное планирование работы дорогостоящего оборудования, такого как гибкие производственные линии, которые широко применяются в промышленности для повышения производительности, гибкости и безопасности производства. При управлении ими возникают разнообразные сложные проблемы планирования. Рассмотрена проблема построения периодического расписания гибкой автоматической линии с несколькими роботами без ожиданий и прерываний. Задача состоит в нахождении периодического расписания для роботов, которое имеет минимальную длину цикла. В отличие от работ, в которых задаются некоторые искусственные и упрощенные условия работы автоматической линии, учитываются реальные требования, состоящие в том, что роботы движутся по одному пути и должны избегать столкновения друг с другом. Предложена модификация метода запретных интервалов для построения расписаний с несколькими роботами. Новая модель обеспечивает эффективные расписания для реальных производственных систем. Для демонстрации нового метода представлен численный пример