Статья: ЗАДАЧА САМОНАВЕДЕНИЯ АВТОНОМНЫХ ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ В ПРИСУТСТВИИ ПОДВОДНЫХ ТЕЧЕНИЙ

Рассматривается задача управления автономными подводными аппаратами к заданной цели при движении в плоской плоскости и действии сильного, изменяющегося во времени течения. Управление осуществляется по изображениям, поступающим с видеокамеры или гидроакустического датчика. Для приведения АПА к целям используется несколько методов самостоятельного ведения, наблюдения за потоками с коррекцией потоков. Результаты иллюстрируются компьютерным моделированием.