Статья: СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ В СРЕДЕ ROS2 С ПОМОЩЬЮ ЖЕСТОВ

Скачать

В статье представлена реализация системы управления мобильным роботом в среде ROS2 с помощью статических жестов руки, распознаваемых с помощью сигналов электромиограммы (ЭМГ). Ключевым компонентом данной системы является алгоритм преобразования сырого сигнала ЭМГ в дискретные управляющие команды. В рамках данной реализации рассмотрен принцип формирования команд управления движением мобильного робота для его перемещения в пространстве. При проектировании системы команд были учтены различные особенности жестов, такие как сложность их выполнения и распознавания, а также степень физической усталости оператора при выполнении жеста на протяжении длительного периода времени. Распознавание жестов на основе данных c двух ЭМГ-датчиков реализовано с помощью нейронной сети. Проведена интеграция разработанной системы управления с программным интерфейсом мобильного робота в среде ROS2. Представленная система показала высокую степень надежности в рамках тестирования, а также отмечено удобство ее использования испытуемыми.

Информация о документе

Формат документа: PDF
Кол-во страниц: 1 страница
Загрузил(а): Бабанина В.
Лицензия: —
Доступ: Всем

Информация о статье

ISSN: 2304-487X
Журнал: ВЕСТНИК НАЦИОНАЛЬНОГО ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКОГО ЯДЕРНОГО УНИВЕРСИТЕТА "МИФИ"
Год публикации: 2024
Автор(ы): Бабанина В. А., Петрова А. И., Возненко Т. И.
Ключевые фразы: человеко-машинный интерфейс, электромиография, ROS2, мобильный робот, канал управления
УДК: 004.5. Человеко-машинное взаимодействие. Человеко-машинный интерфейс. Пользовательский интерфейс

Статистика просмотров

Статистика просмотров статьи за 2025 год.

Ранее вы смотрели (10)

01. Книга: Теория нерегулярных волноводов с медленно меняющимися параметрами

02. Книга: Краткий курс теоретической физики, том 1

03. Книга: Курс общей физики. Том 3.

04. Книга: Поляризованный свет

05. Книга: Теоретическая физика и астрофизика (2-е издание)

06. Книга: Классическая электродинамика

07. Статья: МАРГИНАЛИЗАЦИЯ КАК ФОРМА СОЦИАЛЬНОЙ СТИГМАТИЗАЦИИ

08. Книга: Эйнштейновский сборник

09. Книга: Молекулярная физика и введение в термодинамику

10. Книга: Относительность. Кванты. Статистика.

Все права на тексты и товарные знаки принадлежат их законным владельцам. Подробнее...

Сайт https://scinetwork.ru (далее – Сайт) представляет собой платформу, на которой пользователи самостоятельно добавляют и публикуют метаинформацию о материалах разных видов (названия, обложки, аннотации, данные об авторах и т.п.). Администрация Сайта не занимается самостоятельным сбором или первоначальной публикацией этих сведений.

Модерация контента

На Сайте действует постмодерация. Это означает, что материалы, добавляемые пользователями, становятся общедоступными сразу после публикации и проверяются Администрацией Сайта постфактум в разумные сроки.

Использование информации

Администрация Сайта не использует метаданные и обложки документов в коммерческих или рекламных целях для продвижения товаров или услуг и не заявляет о каких-либо правах на представленные объекты интеллектуальной собственности. Все права на документы и сопутствующие материалы принадлежат их законным правообладателям.

Отказ от гарантий

Администрация Сайта не гарантирует точность, полноту и достоверность метаинформации, размещенной пользователями, поскольку не осуществляет ее предварительную проверку.

Ответственность

Сайт носит исключительно информационно-справочный характер. Администрация Сайта не несет ответственности за содержание и достоверность информации, добавленной пользователями, а также за любые убытки, возникшие в связи с использованием или невозможностью использования Сайта и размещенной на нем информации.