ISSN 2072-9502 · EISSN 2224-9761
Язык: ru

ВЕСТНИК АСТРАХАНСКОГО ГОСУДАРСТВЕННОГО ТЕХНИЧЕСКОГО УНИВЕРСИТЕТА. СЕРИЯ: УПРАВЛЕНИЕ, ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА И ИНФОРМАТИКА

ГЛОБАЛЬНОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ МАРШРУТА МОБИЛЬНОГО РОБОТА НА ОСНОВЕ ГРАФОВЫХ МЕТОДОВ (2024)

Рассматривается проблема глобального планирования маршрута мобильного робота между двумя заданными точками на известной территории со статическими препятствиями. Для решения проблемы построения маршрута на территории с большим количеством препятствий сложной формы предлагается комплексный подход на основе методов теории графов, который включает в себя применение диаграммы Вороного, графа видимости и алгоритма Дейкстры. На первом этапе исследуемая территория представляется в виде многоугольного объекта, пространство вне объекта рассматривается в качестве препятствий. Далее для обеспечения безопасного расстояния от препятствий строится внутренний буфер многоугольного объекта с помощью разности Минковского. Затем производится уплотнение вершин многоугольника, по полученным вершинам строятся полигоны Вороного. Из полигонов Вороного рассчитывается срединная ось многоугольника, к которой затем применяется алгоритм Дейкстры для расчета кратчайшего пути. Полученный путь используется для построения графа видимости, к полученному графу повторно применяется алгоритм Дейкстры. Предложенный подход позволяет построить маршрут, оптимальный с точки зрения длины и расстояния до препятствий, при этом значительно снижает вычислительную сложность построения графа видимости. Подход был реализован в свободно распространяемой геоинформационной системе QGIS для планирования маршрута мобильного робота в водной среде. Результаты эксперимента показали, что диаграмма Вороного сократила количество вершин, необходимых для построения графа видимости, в 8,3 раза, при этом граф видимости улучшил путь, полученный из диаграммы Вороного, на 8 %. Предлагаемый подход может использоваться для глобального планирования маршрутов мобильных роботов в различных средах.

Тип: Статья
Автор (ы): Попова Анастасия Александровна
Ключевые фразы: МОБИЛЬНЫЕ РОБОТЫ, ПЛАНИРОВАНИЕ МАРШРУТА, ТЕРРИТОРИЯ, ПРЕПЯТСТВИЕ, КРАТЧАЙШИЙ ПУТЬ, ДИАГРАММА ВОРОНОГО, ГРАФ ВИДИМОСТИ, АЛГОРИТМ ДЕЙКСТРЫ

Идентификаторы и классификаторы

УДК
004.89. Прикладные системы искусственного интеллекта. Интеллектуальные системы, обладающие знаниями
eLIBRARY ID
66185639
Текстовый фрагмент статьи